[發(fā)明專(zhuān)利]肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011211927.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112386332B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃建紅;方烈
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江賽弘眾智網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G16H30/20
• 分類(lèi)號(hào): G16H30/20;A61B34/10;A61B90/00;G06T17/00;G06T19/00;G16H30/40
• 代理公司: 北京索睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11679
• 代理人: 李根

本發(fā)明提供肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR顯示方法，該方法包括：根據(jù)患者胸部的胸部DICOM醫(yī)學(xué)數(shù)字成像和通信文件生成患者胸部的初始三維模型。標(biāo)記待治療位置標(biāo)識(shí)。在初始三維模型中，以待治療位置標(biāo)識(shí)為散射原點(diǎn)，以一種手術(shù)刀具的穿刺長(zhǎng)度為散射半徑、以手術(shù)刀具直徑為射線寬度獲取多種手術(shù)刀具多條到達(dá)外部面的多條散射路徑，獲取一條或多條無(wú)交匯點(diǎn)路徑。從而得到一條或多條手術(shù)刀具的穿刺路徑數(shù)據(jù)。本發(fā)明中基于對(duì)位圖像，在當(dāng)前人體成像上疊加患者本人的三維模型及模擬手術(shù)路徑，獲取安全性高且適于實(shí)際手術(shù)刀具實(shí)施的手術(shù)路徑。減少創(chuàng)面面積，保證手術(shù)的安全性。本發(fā)明還提供了一種肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的生成系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輔助醫(yī)療領(lǐng)域。應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)中。本發(fā)明具體涉及肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在肺部結(jié)節(jié)或腫瘤的微創(chuàng)治療中，醫(yī)生根據(jù)患者在術(shù)前確定的病灶位置實(shí)施手術(shù)。手術(shù)前通過(guò)診斷病灶位置確定手術(shù)路徑。在手術(shù)過(guò)程中，配合內(nèi)窺鏡成像方式根據(jù)手術(shù)路徑對(duì)病灶位置治療。由于肺部結(jié)節(jié)或腫瘤病灶鄰近主氣管、動(dòng)脈及心臟區(qū)域，加之前期的患者病灶成像會(huì)隨患者的體位產(chǎn)生變化，手術(shù)路徑的精確性存在誤差，要求手術(shù)操作準(zhǔn)確性高，因此，手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)高，易造成大面積創(chuàng)口及治療效果差的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法，其通過(guò)AR/MR顯示方式，基于對(duì)位圖像，在當(dāng)前人體成像上疊加患者本人的三維模型及模擬手術(shù)路徑，輔助肺部結(jié)節(jié)或腫瘤的微創(chuàng)手術(shù)治療。減少創(chuàng)面面積、有效避讓?zhuān)允故中g(shù)安全性、可靠性高。

本發(fā)明的目的是提供一種肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示系統(tǒng)，其輔助肺部結(jié)節(jié)或腫瘤的微創(chuàng)手術(shù)治療。減少創(chuàng)面面積、有效避讓?zhuān)允故中g(shù)安全性、可靠性高。

本發(fā)明一方面提供了肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法，其中，肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法通過(guò)一個(gè)能夠佩戴于操作者的AR/MR眼鏡實(shí)現(xiàn)。

肺部氬氦刀手術(shù)路徑數(shù)據(jù)的AR/MR顯示方法包括：

步驟S101，通過(guò)AR/MR眼鏡采集當(dāng)前患者位于躺臥位的當(dāng)前影像。當(dāng)前影像中包括一個(gè)對(duì)位圖像。對(duì)位圖像為在一個(gè)設(shè)定顯示面上的平面圖像。當(dāng)前患者能夠躺臥于一個(gè)躺臥面上。躺臥面能夠平行于顯示面。

步驟S102，AR/MR眼鏡從當(dāng)前影像中獲取對(duì)位圖像的位置信息。

步驟S103，AR/MR眼鏡獲取一組穿刺路徑數(shù)據(jù)。穿刺路徑數(shù)據(jù)中包括：一個(gè)基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)、一個(gè)位于當(dāng)前患者表皮的起始位置數(shù)據(jù)、一個(gè)位于病灶處的終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和一個(gè)路徑軌跡數(shù)據(jù)。基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)起始位置數(shù)據(jù)。基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。

步驟S104，AR/MR眼鏡根據(jù)當(dāng)前采集的對(duì)位圖像更新基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)。根據(jù)基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)與起始位置數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系加載起始位置數(shù)據(jù)。根據(jù)基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)與終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系加載起始位置數(shù)據(jù)。

步驟S105，AR/MR眼鏡顯示起始位置數(shù)據(jù)、終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)以及路徑軌跡數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，對(duì)位圖像包括：三個(gè)相對(duì)設(shè)置的一個(gè)第一標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像、一個(gè)第二標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像和一個(gè)第三標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像。第一標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像與第二標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像之間為第一連接線。第二標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像與第三標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像之間為第二連接線。第三標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像與第一標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像之間為第三連接線。

在本發(fā)明的再一種實(shí)施方式中，穿刺路徑數(shù)據(jù)中還包括：患者胸部三維模型數(shù)據(jù)。基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)、起始位置數(shù)據(jù)和終點(diǎn)位置數(shù)據(jù)存在于患者胸部三維模型數(shù)據(jù)所構(gòu)建的三維模型內(nèi)。患者胸部三維模型數(shù)據(jù)所構(gòu)建的三維模型具有一個(gè)能夠與患者背部方向平行的第一構(gòu)建面。第一構(gòu)建面平行于設(shè)定顯示面。