[發明專利]手術機器人終端

有效

• 申請號: 202011211627.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN112315585B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李濤;何超;張藝家;周彬
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術機器人終端，其特征在于，包括：

基座；

至少一個機械臂，每個機械臂包括一調整臂和一工具臂；所述工具臂與一手術器械連接，所述工具臂用于驅使所述手術器械繞一不動點運動；所述調整臂的遠端與所述工具臂連接；所述調整臂用于調整所述不動點的空間位置；

病床，與所述基座連接，所述病床包括第一旋轉關節、第二旋轉關節和第三旋轉關節，所述第一旋轉關節的旋轉軸線、所述第二旋轉關節的旋轉軸線與所述第三旋轉關節的旋轉軸線相互垂直，以調整所述病床相對于所述不動點的姿態；

立柱，與所述病床保持相對位置不變，所述立柱的懸吊端懸吊于所述病床的上方，所述立柱包括一豎直移動關節，所述豎直移動關節用于調整所述不動點相對于所述基座的高度；

所述調整臂的近端與所述立柱的懸吊端連接；

所述病床包括床體和與所述床體連接的固定架，所述固定架與所述基座固定連接；其中，所述第一旋轉關節、第二旋轉關節和第三旋轉關節，被配置于所述床體；

所述床體還包括外框以及位于外框內且與外框連接的虎克鉸結構，所述第一旋轉關節和所述第二旋轉關節被布置于所述虎克鉸結構，所述外框通過第三旋轉關節與所述固定架連接，或者所述第三旋轉關節被布置于所述虎克鉸結構，所述外框與所述立柱以及固定架固定連接。

2.如權利要求1所述的手術機器人終端，其特征在于，所述第一旋轉關節的旋轉軸線、所述第二旋轉關節的旋轉軸線與所述第三旋轉關節的旋轉軸線相交于一點。

3.如權利要求1或2所述的手術機器人終端，其特征在于，所述立柱位于所述病床一側，且與所述基座固定連接。

4.如權利要求1或2所述的手術機器人終端，其特征在于，所述手術機器人終端還包括：

控制臺，用于控制所述基座、所述病床、所述立柱和/或所述機械臂的工作狀態。

5.如權利要求1或2所述的手術機器人終端，其特征在于，所述手術機器人終端還包括：

懸吊結構，所述懸吊結構的上端與所述立柱的懸吊端轉動連接，懸吊結構的下端與所述調整臂連接。

6.如權利要求5所述的手術機器人終端，其特征在于，所述懸吊結構包括：

一主懸吊盤和至少兩個從懸吊盤；

所述主懸吊盤的上端與所述立柱的懸吊端轉動連接；以及

所述至少兩個從懸吊盤，均與所述主懸吊盤的下端轉動連接，所述至少兩個從懸吊盤的下端與所述調整臂連接。

7.如權利要求5所述的手術機器人終端，其特征在于，所述懸吊結構包括：

至少一個懸吊盤，每個所述懸吊盤的上端與所述立柱的懸吊端轉動連接，每個所述懸吊盤的下端與所述調整臂連接。

8.如權利要求5所述的手術機器人終端，其特征在于，每個調整臂包括依次連接的第一轉動關節、第一水平運動關節、擺動運動關節以及第二轉動關節；

其中，所述第一水平運動關節的運動軸線與所述第一轉動關節的旋轉軸線相垂直；

所述擺動運動關節的旋轉軸線與所述第一水平運動關節的運動軸線垂直，且與所述第一轉動關節的旋轉軸線相垂直；

所述第二轉動關節的旋轉軸線方向被配置為與所述第一轉動關節的旋轉軸線方向相平行；

所述調整臂通過第一轉動關節與所述懸吊結構連接，通過第二轉動關節與所述工具臂轉動連接。

9.如權利要求8所述的手術機器人終端，其特征在于，每個調整臂還包括第二水平運動關節，所述第二水平運動關節的近端與所述懸吊結構連接，所述第二水平運動關節的遠端與所述第一轉動關節連接，且所述第二水平運動關節的移動軸線與所述第一轉動關節的旋轉軸線相互垂直。