[發明專利]手術機器人終端

有效

• 申請號: 202011211627.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN112315585B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李濤;何超;張藝家;周彬
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發明提供了一種手術機器人終端，通過將病床設計為包括多個旋轉關節，從而調整所述病床相對于機械臂的位置以使得機械臂繞不動點運動，病床相對于機械臂的位置彌補了機械臂調整受限的范圍，基于病床上各個旋轉關節配合調節即可以實現手術機器人終端調整于任意工作位置，簡化了手術機器人終端的總體結構和質量，使其更加的符合醫療機器人輕量化、結構簡潔化的需求。

本案為申請號為：201711449375.6，發明名稱為：手術機器人終端的中國專利申請的分案申請

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種手術機器人終端。

背景技術

機器人技術的全面發展大大的推動了醫療技術的發展，從最早期的伊索持鏡機器人，到現在的達芬奇手術機器人，各種不同用途、不同結構的機器人正在慢慢的應用到醫療領域。

作為醫療領域的先進技術，微創傷手術正在不斷的取代傳統的開放式手術；微創傷手術由于其創口小、恢復快、手術療效佳等特點，被越來越多的患者作為治療的首選方案。其中，腹腔鏡微創傷手術的發展則最為迅猛，從腹腔鏡開始出現，腹腔鏡微創傷手術就伴隨著出現了，到現在，腹腔鏡微創傷的手術方法趨于成熟，為更好的使醫生進行手術操作，腹腔鏡微創傷手術和機器人技術結合了起來。

目前的腹腔鏡微創傷手術機器人多采用主從式操作方式，即醫生位于主操作臺通過兩個機械臂進行控制，而機器人終端則含有多個機械臂，裝持相應的手術器械，進入患者病灶進行相應的手術，而機械臂的位置和姿態將直接影響到手術的順利進行，故在機器人手術開始前，均會對手術機器人終端進行相應的調整，使其適合進行所需的手術。

針對上述的手術機器人終端的調整的功能需求，目前的手術機器人終端還存在著以下問題：

(1)機械臂的調整受限；專利CN104717936A提出了一種手術機器人終端，可通過頂端的懸吊盤來調節機械臂的整體朝向，使其更適合手術位置，但是，該專利中也提出，機械臂相對于手術臺車的位置是有限定的，防止其發生重心偏移導致傾倒，同時，機械臂通過旋轉關節連接于定向平臺上，機械臂的基關節之間是相對固定的，也大大的減小了調整的范圍。

(2)病床功能使用不充分；目前國內外利用病床的機器人非常少，一般都是直接將機器人固定在床上或是放在地上，患者則躺在病床上，病床和機器人兩者之間并無協同作用，而在手術調整過程中，往往需要病床和機器人共同運動實現機器人更佳的手術位置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種手術機器人終端，以解決現有手術機器人終端存在的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種手術機器人終端，所述手術機器人終端包括：

基座；

至少一個機械臂，每個機械臂包括一調整臂和一工具臂；所述工具臂與一手術器械連接，所述工具臂用于驅使所述手術器械繞一不動點運動；所述調整臂的遠端與所述工具臂連接；所述調整臂用于調整所述不動點的空間位置；

病床，與所述基座連接，所述病床包括第一旋轉關節、第二旋轉關節和第三旋轉關節，所述第一旋轉關節的旋轉軸線、所述第二旋轉關節的旋轉軸線與所述第三旋轉關節的旋轉軸線相互垂直，以調整所述病床相對于所述不動點的姿態；

立柱，與所述病床保持相對位置不變，所述立柱的懸吊端懸吊于所述病床的上方，所述立柱包括一豎直移動關節，所述豎直移動關節用于調整所述不動點相對于所述基座的高度；

所述調整臂的近端與所述立柱的懸吊端連接。

可選的，在所述的手術機器人終端中，所述第一旋轉關節的旋轉軸線、所述第二旋轉關節的旋轉軸線與所述第三旋轉關節的旋轉軸線相交于一點。

可選的，在所述的手術機器人終端中，所述立柱位于所述病床一側，且與所述基座固定連接。