[發(fā)明專利]車輛自動緊急制動的控制方法和裝置及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112249010A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 繆其恒;金智;浦琳;許煒
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華汽車技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種車輛自動緊急制動的控制方法，其特征在于，包括：

通過目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集設(shè)備獲取第一目標(biāo)區(qū)域的圖像信息，其中，所述第一目標(biāo)區(qū)域是所述圖像采集設(shè)備采集到的區(qū)域；

通過所述目標(biāo)車輛上安裝的雷達設(shè)備獲取第二目標(biāo)區(qū)域的雷達信息，其中，所述第二目標(biāo)區(qū)域是所述雷達設(shè)備采集到的區(qū)域，所述第二目標(biāo)區(qū)域與所述第一目標(biāo)區(qū)域存在交集區(qū)域；

根據(jù)同一時刻的所述雷達信息和所述圖像信息中確定所述目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息；

根據(jù)所述目標(biāo)對象的位置信息以及運行信息控制所述目標(biāo)車輛制動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述雷達信息在所述圖像信息中確定所述目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息之前，所述方法包括：

獲取所述目標(biāo)對象的類別信息；

根據(jù)所述類別信息確定所述目標(biāo)對象的位置信息以及所述運動信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述類別信息包括車輛信息、非車輛信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述雷達信息和所述圖像信息中確定所述目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息，包括：

對所述圖像信息進行目標(biāo)檢測，確定跟蹤的第一目標(biāo)對象集合；

獲取所述雷達信息中的第二目標(biāo)對象集合；

根據(jù)所述第一目標(biāo)對象集合和所述第二目標(biāo)對象集合的書交集確定第三目標(biāo)對象集合，其中，所述第三目標(biāo)對象集合中包括所述目標(biāo)對象。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)對象的位置信息以及運行信息控制所述目標(biāo)車輛制動，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息計算預(yù)測碰撞參數(shù)；

根據(jù)所述預(yù)測碰撞參數(shù)控制所述目標(biāo)車輛制動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)測碰撞參數(shù)控制所述目標(biāo)車輛制動，包括：

在所述預(yù)測碰撞參數(shù)小于或等于緩制動時間閾值的情況下，向所述目標(biāo)車輛的控制發(fā)送制動信號，其中，所述制動信號用于指示所述目標(biāo)車輛開啟制動功能。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息計算預(yù)測碰撞參數(shù)，包括：

在所述目標(biāo)對象的類別信息為車輛信息、且行駛在第一車道的所述目標(biāo)車輛的前方存在所述目標(biāo)對象的情況下，通過所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的速度、所述目標(biāo)對象行駛的速度、以及所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在位置與目標(biāo)對象之間的距離，確定第一預(yù)碰撞時間，其中，所述預(yù)測碰撞參數(shù)包括所述第一預(yù)碰撞時間；或

在所述目標(biāo)對象的類別信息為非車輛信息、且所述目標(biāo)對象行駛的方向與所述目標(biāo)車輛行駛的方向垂直的情況下，通過所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的速度與所述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在位置與目標(biāo)對象之間的距離，確定第二預(yù)碰撞時間，其中，所述預(yù)測碰撞參數(shù)包括所述第二預(yù)碰撞時間；或

在所述目標(biāo)對象的類別信息為非車輛信息、且所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)車輛不在同一車道同向行駛的情況下，通過所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的速度與所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的速度，確定第三預(yù)碰撞時間，其中，所述預(yù)測碰撞參數(shù)包括所述第三預(yù)碰撞時間。

8.一種車輛自動緊急制動的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于通過目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集設(shè)備獲取第一目標(biāo)區(qū)域的圖像信息，其中，所述第一目標(biāo)區(qū)域是所述圖像采集設(shè)備采集到的區(qū)域；

第二獲取單元，用于通過所述目標(biāo)車輛上安裝的雷達設(shè)備獲取第二目標(biāo)區(qū)域的雷達信息，其中，所述第二目標(biāo)區(qū)域是所述雷達設(shè)備采集到的區(qū)域，所述第二目標(biāo)區(qū)域與所述第一目標(biāo)區(qū)域存在交集區(qū)域；

第一確定單元，用于根據(jù)同一時刻的所述雷達信息和所述圖像信息中確定所述目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)對象的位置信息以及運動信息；

控制單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象的位置信息以及運行信息控制所述目標(biāo)車輛制動。