[發明專利]車輛自動緊急制動的控制方法和裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202011211085.X
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112249010A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 繆其恒;金智;浦琳;許煒
• 申請（專利權）人: 浙江大華汽車技術有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

本發明公開了一種車輛自動緊急制動的控制方法和裝置及存儲介質。其中，該方法包括：基于圖像信息和雷達信號的分析確定出場景內感興趣目標的位置以及運動信息，根據目標的位置信息以及運動信息控制目標車輛的制動目的，由于根據圖像信息和雷達信號確定目標區域中的目標對象的信息，可以獲取目標區域中更多的信息，進而解決了現有技術中，車輛自動緊急制動安全性較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及車輛主動安全技術領域，具體而言，涉及一種車輛自動緊急制動的控制方法和裝置及存儲介質。

背景技術

智能化是如今汽車行業發展的重要趨勢之一，主動安全系統是現階段量產車型智能化技術的主要落地應用。此類系統大多基于視覺、毫米波雷達等感知系統輔助駕駛員在特定駕駛場景與工況下降低駕駛負擔以及潛在事故發生風險，其功能主要包括自動緊急制動(AEB)，車道保持輔助(LKA)以及自適應巡航(ACC)等。商用車相較于乘用車具有體積大，盲區范圍大，事故損失嚴重等特點，因而相應主動安全系統的應用價值更顯著。根據相關法規要求，自動緊急制動以及車道偏離輔助系統正成為商用車輛的強制性安全要求，具有廣泛的市場應用前景。

現有技術中，自動緊急制動場景是針對同向車輛進行，無法應對行人目標，并且相應工況模式僅針對巡航功能設計，未針對AEB系統應用場景進行優化。以及基于車車通信信號，應用局限性較大并且無法有效響應非機動車，行人等其他道路常見移動目標。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種車輛自動緊急制動的控制方法和裝置及存儲介質，以至少解決現有技術中，車輛自動緊急制動安全性較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種自動緊急制動的控制方法，包括：通過目標車輛上安裝的圖像采集設備獲取第一目標區域的圖像信息，其中，所述第一目標區域是所述圖像采集設備采集到的區域；通過所述目標車輛上安裝的雷達設備獲取第二目標區域的雷達信息，其中，所述第二目標區域是所述雷達設備采集到的區域，所述第二目標區域與所述第一目標區域存在交集區域；根據同一時刻的所述雷達信息和所述圖像信息中確定所述目標區域中的目標對象的位置信息以及運動信息；根據所述目標對象的位置信息以及運行信息控制所述目標車輛制動。

可選的，所述根據所述雷達信息在所述圖像信息中確定所述目標區域中的目標對象的位置信息以及運動信息之前，所述方法包括：獲取所述目標對象的類別信息；根據所述類別信息確定所述目標對象的位置信息以及所述運動信息。

可選的，所述類別信息包括車輛信息、非車輛信息。

可選的，所述根據所述雷達信息和所述圖像信息中確定所述目標區域中的目標對象的位置信息以及運動信息，包括：對所述圖像信息進行目標檢測，確定跟蹤的第一目標對象集合；獲取所述雷達信息中的第二目標對象集合；根據所述第一目標對象集合和所述第二目標對象集合的書交集確定第三目標對象集合，其中，所述第三目標對象集合中包括所述目標對象。

可選的，所述根據所述目標對象的位置信息以及運行信息控制所述目標車輛，包括：根據所述目標對象的位置信息以及運動信息計算預測碰撞參數；根據所述預測碰撞參數控制所述目標車輛。

可選的，所述根據所述預測碰撞參數控制所述目標車輛，包括：在所述預測碰撞參數小于或等于緩制動時間閾值的情況下，向所述目標車輛的控制發送制動信號，其中，所述制動信號用于指示所述目標車輛開啟制動功能。