[發明專利]室內定位方法、裝置、設備和系統

在審

• 申請號: 202011209793.X
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112362044A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 林志鵬
• 申請（專利權）人: 北京無限向溯科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C21/08;G01C21/18
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 牛晴

本發明涉及一種室內定位方法、裝置、設備和系統，包括：獲取目標區域的平面坐標系，確定目標區域的坐標位置信息；基于目標區域內的起始點位置坐標開啟慣導系統記錄運動物體的實時定位坐標；基于地磁指紋匹配定位算法對實時定位坐標進行修正；基于坐標位置信息確定以起始點位置坐標為起點的運動路徑上是否存在特殊信標節點，若存在特殊信標節點則基于特殊信標節點的坐標對實時定位坐標進行修正。通過采用地磁信號的強區分性，采用基于地磁指紋匹配定位算法，與慣導結果進行互校準。結合室內地圖信息，利用室內特殊信標點可以進一步校準慣導和地磁解算的位置信息。不僅使定位更加的精確，而且有效節約了成本提供了一種室內精確定位方法。

技術領域

本發明屬于空間定位技術領域，具體涉及一種室內定位方法、裝置、設備和系統。

背景技術

隨著現代社會日新月異的發展，在各個領域內，需要被精確定位的目標隨之越來越多，因此人們對定位技術也提出了更高層次的要求，尤其是對移動目標的精確定位，逐漸成為了當代人們關注的關鍵問題。

目前，已有的室內導航定位技術按照其定位機制的不同主要分為：基于ZigBee的定位技術、基于射頻標簽的定位技術、基于無線局域網絡的定位技術、基于慣性導航系統的定位技術等。不同應用場景對于定位技術要求不一樣，基于ZigBee的定位技術、基于射頻標簽的定位技術、基于無線局域網絡的定位技術需要提前部署基站，且需要特定終端配套使用，這樣不僅增加成本，而且定位精度不高，已經面臨淘汰。而基于慣性導航系統的定位技術在短時間內推算位置信息精度相對較高(不考慮起點誤差)，長時間誤差就會累積很大，因此亟須一種室內定位方法在不增加成本費用的前提下達到較好的定位效果。

發明內容

為了解決現有技術存在的室內定位誤差大、成本高的問題，本發明提供了一種室內定位方法、裝置、設備和系統，其具有定位更加精確、更節約成本等特點。

根據本發明的具體實施方式的一種室內定位方法，包括：

獲取目標區域的平面坐標系，確定所述目標區域的坐標位置信息；

基于所述目標區域內的起始點位置坐標開啟慣導系統記錄運動物體的實時定位坐標；

基于地磁指紋匹配定位算法對所述實時定位坐標進行修正；

基于所述坐標位置信息確定以所述起始點位置坐標為起點的運動路徑上是否存在特殊信標節點，若存在所述特殊信標節點則基于所述特殊信標節點的坐標對所述實時定位坐標進行修正。

進一步地，所述基于所述目標區域內的起始點位置坐標開啟慣導系統記錄實時定位坐標包括：

基于加速度計x軸、y軸、z軸三軸各自加速度值，x軸、y軸、z軸三軸的合加速度值以及陀螺儀x軸、y軸、z軸三軸的角速度值采用慣導定位原理解算出所述實時定位坐標。

進一步地，所述基于地磁指紋匹配定位算法對所述實時定位坐標進行修正包括：

采集所述目標區域內的地磁三軸磁場強度，建立地磁數據庫；

基于所述運動物體的實時磁場特征數據和所述地磁數據庫中的所述目標區域的磁場基準圖判定相似度；

若所述相似度大于預設值，則基于所述地磁指紋匹配定位算法對所述實時定位坐標進行修正，輸出相應的位置結果。

進一步地，所述地磁指紋匹配定位算法包括：

X＝ρ₁×X₂+(1-ρ₁)×X₁；

其中，X₁為所述慣導系統輸出所述實時位置坐標；X₂為大于所述預設值的相應的位置坐標；ρ₁為所述相似度值；X為修正后的坐標值。