[發(fā)明專利]室內(nèi)定位方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011209793.X
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112362044A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林志鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京無(wú)限向溯科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/16;G01C21/08;G01C21/18
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 牛晴

1.一種室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的平面坐標(biāo)系，確定所述目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)位置信息；

基于所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的起始點(diǎn)位置坐標(biāo)開(kāi)啟慣導(dǎo)系統(tǒng)記錄運(yùn)動(dòng)物體的實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)；

基于地磁指紋匹配定位算法對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正；

基于所述坐標(biāo)位置信息確定以所述起始點(diǎn)位置坐標(biāo)為起點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑上是否存在特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，若存在所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)則基于所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的起始點(diǎn)位置坐標(biāo)開(kāi)啟慣導(dǎo)系統(tǒng)記錄實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)包括：

基于加速度計(jì)x軸、y軸、z軸三軸各自加速度值，x軸、y軸、z軸三軸的合加速度值以及陀螺儀x軸、y軸、z軸三軸的角速度值采用慣導(dǎo)定位原理解算出所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于地磁指紋匹配定位算法對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正包括：

采集所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的地磁三軸磁場(chǎng)強(qiáng)度，建立地磁數(shù)據(jù)庫(kù)；

基于所述運(yùn)動(dòng)物體的實(shí)時(shí)磁場(chǎng)特征數(shù)據(jù)和所述地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的所述目標(biāo)區(qū)域的磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖判定相似度；

若所述相似度大于預(yù)設(shè)值，則基于所述地磁指紋匹配定位算法對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正，輸出相應(yīng)的位置結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述地磁指紋匹配定位算法包括：

X＝ρ₁×X₂+(1-ρ₁)×X₁；

其中，X₁為所述慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)；X₂為大于所述預(yù)設(shè)值的相應(yīng)的位置坐標(biāo)；ρ₁為所述相似度值；X為修正后的坐標(biāo)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，基于磁力計(jì)輸出的x軸、y軸、z軸三軸的磁場(chǎng)強(qiáng)度值以及x軸、y軸、z軸三軸的合磁場(chǎng)強(qiáng)度值測(cè)定所述地磁三軸磁場(chǎng)強(qiáng)度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)包括所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的拐點(diǎn)和邊界。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，還包括：若不存在所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)則輸出基于所述地磁指紋匹配定位算法修正的所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)。

8.一種室內(nèi)定位裝置，其特征在于，包括：

坐標(biāo)確定模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的平面坐標(biāo)系，確定所述目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)位置信息；

慣導(dǎo)定位模塊，用于基于所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的起始點(diǎn)位置坐標(biāo)開(kāi)啟慣導(dǎo)系統(tǒng)記錄運(yùn)動(dòng)物體的實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)；

地磁修正模塊，用于基于地磁指紋匹配定位算法對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正；以及

特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)修正模塊，用于基于所述坐標(biāo)位置信息確定以所述起始點(diǎn)位置坐標(biāo)為起點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑上是否存在特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，若存在所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)則基于所述特殊信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)所述實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正。

9.一種室內(nèi)定位設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器，以及與所述處理器相連接的存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序至少用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的室內(nèi)定位方法。

10.一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的室內(nèi)定位設(shè)備，以及和所述室內(nèi)定位設(shè)備連接的加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)。