[發明專利]基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202011209569.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112507787B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 張永明;史業民;俞益洲;李一鳴;喬昕
• 申請（專利權）人: 北京深睿博聯科技有限責任公司;杭州深睿博聯科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 吳凡

本申請公開了一種基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標檢測方法，在本方法中，先提取出目標圖片中各障礙物的所有候選框，對各候選框進行分類計算出各候選框的類別置信度，再計算出各候選框在目標圖片中與標注邊框之間的重疊度，之后對障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進行加權融合，根據加權融合的結果判斷該候選框是否為正樣本，如果是，根據當前目標類型和正樣本進行檢測得到檢測結果。由于在本申請的技術方案中，通過將障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進行加權融合的方式，使得到的正樣本所對應的類別置信度和重疊度均較高，這提高了正樣本的準確率，可以得到更加準確的目標檢測的障礙物的位置，從而提高了目標檢測的檢測精度。

技術領域

本申請涉及正樣本篩選技術領域，尤其涉及一種基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標檢測方法及裝置。

背景技術

目前，由于很多與視障人員有關的目標檢測都涉及到目標障礙物的正樣本的篩選，例如：預測障礙物位置目標檢測，需要從圖片中篩選出正樣本，然后基于正樣本檢測定位得到障礙物的位置，因此，篩選出準確率較高的正樣本就顯得尤為重要。

現有的正樣本的篩選方式為：將圖片中某一障礙物提取的候選框和該障礙物的真實標注框之間的重疊度大于一定閾值的候選框作為正樣本。然而重疊度較大的正樣本的類別置信度卻不一定高，這導致在后續進行非極大值抑制時，置信度較高的正樣本會對其他置信度較低但重疊度高的正樣本造成誤判，會過濾掉一些置信度較低但重疊度較高的正樣本，使得到的正樣本的準確率較低，影響后續最終的目標檢測的檢測精度，從而使目標檢測的檢測結果不準確。

發明內容

本申請提供一種基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標檢測方法及裝置，以提高正樣本的準確率，可以得到更加準確的目標檢測的障礙物的位置，從而提高了目標檢測的檢測精度。

第一方面，本申請提供了一種基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標檢測方法，所述方法包括：

提取出目標圖片中的各障礙物的所有候選框，對各候選框進行分類計算出各候選框的類別置信度，再計算出各候選框在目標圖片中與標注邊框之間的重疊度；之后對障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進行加權融合，根據加權融合的結果判斷該候選框是否為正樣本，如果是，根據當前目標類型和正樣本進行檢測得到檢測結果；

所述計算出各候選框的類別置信度的步驟，包括：

其中，c_i為第i個障礙物的候選框的類別置信度，eⁱ為第i個障礙物的候選框所對應輸出的指數值，e^j為所有障礙物的候選框所對應輸出的指數值，j為總輸出的指數值的數量；

所述計算出各候選框在目標圖片中與標注邊框之間的重疊度的步驟，包括：

針對各候選框，確定該候選框在目標圖片中與標注邊框之間的交集；

確定該候選框在目標圖片中與標注邊框之間的并集；

計算所述交集與所述并集之商作為該候選框在目標圖片中與標注邊框之間的重疊度。

可選的，所述對障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進行加權融合的步驟，包括：

按照不同權重對障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進行加權融合，其中，所述重疊度的權重大于所述類別置信度的權重，且兩者之和為1。

可選的，所述根據加權融合的結果判斷該候選框是否為正樣本的步驟，包括：

判斷加權融合得到的加權融合值是否大于預設閾值；

如果是，確定該候選框作為正樣本；

如果否，確定該候選框不為正樣本。

可選的，所述根據當前目標類型和所述正樣本進行檢測得到檢測結果的步驟，包括：