[發(fā)明專利]基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011209569.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112507787B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張永明;史業(yè)民;俞益洲;李一鳴;喬昕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京深睿博聯(lián)科技有限責(zé)任公司;杭州深睿博聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/58
• 分類號(hào): G06V20/58;G06V10/764;G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 北京天方智力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11719
• 代理人: 吳凡

1.一種基于正樣本篩選視障人員障礙物的目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

提取出目標(biāo)圖片中的各障礙物的所有候選框，對(duì)各候選框進(jìn)行分類計(jì)算出各候選框的類別置信度，再計(jì)算出各候選框在目標(biāo)圖片中與標(biāo)注邊框之間的重疊度；之后對(duì)障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進(jìn)行加權(quán)融合，根據(jù)加權(quán)融合的結(jié)果判斷該候選框是否為正樣本，如果是，根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果；

所述計(jì)算出各候選框的類別置信度的步驟，包括：

其中，c_i為第i個(gè)障礙物的候選框的類別置信度，eⁱ為第i個(gè)障礙物的候選框所對(duì)應(yīng)輸出的指數(shù)值，e^j為所有障礙物的候選框所對(duì)應(yīng)輸出的指數(shù)值，j為總輸出的指數(shù)值的數(shù)量，i屬于j ；

所述計(jì)算出各候選框在目標(biāo)圖片中與標(biāo)注邊框之間的重疊度的步驟，包括：

針對(duì)各候選框，確定該候選框在目標(biāo)圖片中與標(biāo)注邊框之間的交集；

確定該候選框在目標(biāo)圖片中與標(biāo)注邊框之間的并集；

計(jì)算所述交集與所述并集之商作為該候選框在目標(biāo)圖片中與標(biāo)注邊框之間的重疊度；

所述根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和所述正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果的步驟，包括：

在當(dāng)前目標(biāo)類型為預(yù)測(cè)視障人員穿行障礙物時(shí)，對(duì)所述正樣本進(jìn)行檢測(cè)定位得到所述正樣本對(duì)應(yīng)的各個(gè)障礙物之間的相對(duì)距離；

預(yù)測(cè)每?jī)蓚€(gè)障礙物之間的相對(duì)距離；

當(dāng)視障人員的穿行距離小于兩個(gè)障礙物的相對(duì)距離時(shí)，確定所述視障人員可以穿行該兩個(gè)障礙物之間，所述穿行距離為視障人員的身體寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進(jìn)行加權(quán)融合的步驟，包括：

按照不同權(quán)重對(duì)障礙物的候選框的類別置信度和重疊度進(jìn)行加權(quán)融合，其中，所述重疊度的權(quán)重大于所述類別置信度的權(quán)重，且兩者之和為1。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)加權(quán)融合的結(jié)果判斷該候選框是否為正樣本的步驟，包括：

判斷加權(quán)融合得到的加權(quán)融合值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

如果是，確定該候選框作為正樣本；

如果否，確定該候選框不為正樣本。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和所述正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果的步驟，包括：

判斷所述正樣本的類別置信度是否大于預(yù)設(shè)置信度閾值；

如果是，對(duì)所述正樣本進(jìn)行兩次回歸定位，根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和進(jìn)行兩次回歸定位后的正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果；

如果否，對(duì)所述正樣本進(jìn)行一次回歸定位，根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和進(jìn)行一次回歸定位后的正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)類型和所述正樣本進(jìn)行檢測(cè)得到檢測(cè)結(jié)果的步驟，包括：

在當(dāng)前目標(biāo)類型為預(yù)測(cè)障礙物位置時(shí)，對(duì)所述正樣本進(jìn)行檢測(cè)定位得到所述正樣本對(duì)應(yīng)的障礙物的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)每?jī)蓚€(gè)障礙物之間的相對(duì)距離的步驟，包括：

針對(duì)每?jī)蓚€(gè)障礙物，確定所述視障人員分別與該兩個(gè)障礙物之間的第一距離和第二距離；

根據(jù)所述第一距離和所述第二距離計(jì)算所述視障人員與該兩個(gè)障礙物之間的夾角；

根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述夾角計(jì)算得到該兩個(gè)障礙物之間的預(yù)測(cè)距離；

利用smooth L1損失函數(shù)和所述預(yù)測(cè)距離計(jì)算得到距離偏移值；

計(jì)算所述預(yù)測(cè)距離與所述距離偏移值之和作為該兩個(gè)障礙物之間的相對(duì)距離。