[發(fā)明專利]一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器及其控制方法

在審

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• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112606003A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 李慶民;李翔
• 申請（專利權）人: 創(chuàng)澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 煙臺上禾知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

1.一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，它包括總線接口、總線監(jiān)聽單元、支線控制單元、邏輯開關組、支線緩沖單元和N個支線接口，

所述邏輯開關組用于控制N個支路的通斷，所述邏輯開關組的一側兩兩相接；

所述總線接口的一端與所述邏輯開關組的一端雙向連接，所述N個支線接口分別與所述邏輯開關組另一側的N個端點雙向連接；

所述總線監(jiān)聽單元用于監(jiān)控總線的通訊信號，所述總線監(jiān)聽單元的輸入端接入總線接口與開關組之間，所述總線監(jiān)聽單元的輸出端與所述支線控制單元的輸入端連接；

所述支線控制單元用于接收所述總線監(jiān)聽單元的控制信號，并根據(jù)所述控制信號控制所述N個支路的通斷，所述支線控制單元的輸入端與所述總線接口連接，所述支線控制單元的輸出端與所述邏輯開關組的一端連接；

所述支線緩沖單元用于存儲斷開的支路上的通訊信息，所述支線緩沖單元的輸入端與所述支線控制單元的輸出端連接，所述支線緩沖單元的輸出端分別接入N個支線接口與所述邏輯開關組的N個端點之間。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述總線監(jiān)聽單元包括優(yōu)先級配置單元、模式配置單元和監(jiān)聽巡查單元，

所述優(yōu)先級配置單元用于配置N個支路的優(yōu)先級；

所述模式配置單元用于根據(jù)優(yōu)先級的情況配置不同的工作模式，并將該工作模式傳輸至所述支線控制單元；

所述監(jiān)聽巡查單元用于實時監(jiān)聽總線的通訊信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述監(jiān)聽巡查單元采用收發(fā)器實現(xiàn)。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述模式配置單元配置的工作模式包括空閑狀態(tài)、正常模式、休眠模式、低功耗模式、充電模式、急停模式、錯誤模式和關機模式。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述總線監(jiān)聽單元具體為MCU處理器。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述支線控制單元和支線緩沖單元均采用收發(fā)器實現(xiàn)。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器，其特征在于，所述N為正整數(shù)。

8.一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：

S1、總線監(jiān)聽單元對總線上的通訊進行實時監(jiān)聽，若監(jiān)聽到總線上有通訊信息，所述總線監(jiān)聽單元記錄當前通訊節(jié)點信息，所述總線監(jiān)聽單元計算當前通信節(jié)點相鄰兩次通訊的間隔時間，并根據(jù)預設閾值判斷當前節(jié)點的通訊是否存在超時；

S2、當所述總線監(jiān)聽單元監(jiān)聽到某一節(jié)點超時，則所述監(jiān)聽單元對該節(jié)點發(fā)送心跳查詢指令，測試該節(jié)點是否正常應答，若該節(jié)點無應答，則說明該節(jié)點異常，所述總線監(jiān)聽單元輸出警示信號；

S3、所述總線監(jiān)聽單元對N個支路按優(yōu)先級從高到低依次排序，當支線控制單元檢測到當前支線存在通訊行為時，自動將優(yōu)先級低于該支線的支路切斷；

S4、當所述總線監(jiān)聽單元檢測到某一支路存在通訊時，對支線控制單元發(fā)送指令，所述支線控制單元根據(jù)指令對N個支路的通斷進行控制；

S5、所述支線緩沖單元對S3和S4中被切斷的支路中的數(shù)據(jù)進行自動接收并存入緩存；

S6、當支線控制單元檢測到當前支線的通訊行為結束或接收到總線控制單元發(fā)出的指令時，所述支線控制單元自動檢測支線緩沖單元內(nèi)是否有緩存的通訊數(shù)據(jù)，若有，則將數(shù)據(jù)發(fā)送至總線，并恢復各支線節(jié)點的連接，若沒有，則直接恢復各支線節(jié)點的連接。

9.根據(jù)權利要求8中所述的一種適用于服務機器人的通訊調(diào)度器的控制方法，其特征在于，在S3中，所述總線監(jiān)聽單元對N個支路配置優(yōu)先級，并按優(yōu)先級對N個支路進行排序；并根據(jù)優(yōu)先級的情況配置不同的工作模式，并將該工作模式傳輸至所述支線控制單元。