[發明專利]一種適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法

在審

• 申請號: 202011209540.2
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112606003A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 李慶民;李翔
• 申請（專利權）人: 創澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

一種適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法，屬于機器人通訊調度技術領域。本發明提供一種安全性高、響應時間快、負載率低的適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法。本發明的通訊調度器中，邏輯開關組用于控制支路的通斷，總線監聽單元用于監控總線的通訊信號，支線控制單元用于控制支路的通斷，支線緩沖單元用于存儲斷開的支路上的通訊信息。通訊調度器的控制方法，總線監聽單元對總線上的通訊進行實時監聽，并判斷當前節點的通訊是否存在超時；支線控制單元自主或根據總線監聽單元的指令對支路的通斷進行控制；支線緩沖單元對被切斷的支路中的數據進行自動接收并存入緩存。本發明主要用于控制總線的通訊。

技術領域

本發明屬于機器人通訊調度技術領域，具體涉及一種適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法。

背景技術

隨著技術的不斷發展，服務機器人的應用領域也越來越多廣泛。面對越來越多的應用需求，服務機器人自身集成的功能模塊也越來越多，無論是傳感器單元、執行單元還是控制單元，這些單元從數量和復雜度上都較行業初期增加了很多。機器人內部的電氣控制結構通常會選用總線的結構，但無論是哪種總線，總線上節點的增多勢必會導致總線的負載率和節點的響應時間上的增加，尤其對于一些重要單元的通訊，如果因為其他節點而不能及時獲取總線控制權，導致響應延時甚至會有安全風險。

因此，就需要一種安全性高、響應時間快、負載率低的適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法。

發明內容

本發明針對現有的總線由于節點增多導致的響應時間增加、負載率增加、安全存在風險的缺陷，提供一種安全性高、響應時間快、負載率低的適用于服務機器人的通訊調度器及其控制方法。

本發明的技術方案如下：

本發明所涉及的一種適用于服務機器人的通訊調度器，它包括總線接口、總線監聽單元、支線控制單元、邏輯開關組、支線緩沖單元和N個支線接口，

所述邏輯開關組用于控制N個支路的通斷，所述邏輯開關組的一側兩兩相接；

所述總線接口的一端與所述邏輯開關組的一端雙向連接，所述N個支線接口分別與所述邏輯開關組另一側的N個端點雙向連接；

所述總線監聽單元用于監控總線的通訊信號，所述總線監聽單元的輸入端接入總線接口與開關組之間，所述總線監聽單元的輸出端與所述支線控制單元的輸入端連接；

所述支線控制單元用于接收所述總線監聽單元的控制信號，并根據所述控制信號控制所述N個支路的通斷，所述支線控制單元的輸入端與所述總線接口連接，所述支線控制單元的輸出端與所述邏輯開關組的一端連接；

所述支線緩沖單元用于存儲斷開的支路上的通訊信息，所述支線緩沖單元的輸入端與所述支線控制單元的輸出端連接，所述支線緩沖單元的輸出端分別接入N個支線接口與所述邏輯開關組的N個端點之間。

進一步地：所述總線監聽單元包括優先級配置單元、模式配置單元和監聽巡查單元，

所述優先級配置單元用于配置N個支路的優先級；

所述模式配置單元用于根據優先級的情況配置不同的工作模式，并將該工作模式傳輸至所述支線控制單元；

所述監聽巡查單元用于實時監聽總線的通訊信息。

進一步地：所述監聽巡查單元采用收發器實現。

進一步地：所述模式配置單元配置的工作模式包括空閑狀態、正常模式、休眠模式、低功耗模式、充電模式、急停模式、錯誤模式和關機模式。

進一步地：所述總線監聽單元具體為MCU處理器。

進一步地：所述支線控制單元和支線緩沖單元均采用收發器實現。

進一步地：所述N為正整數。