[發明專利]一種水下泥里全埋物體打撈裝備及作業方法

有效

• 申請號: 202011208928.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112319735B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 楊申申;王磊;楊青松;胡曉函
• 申請（專利權）人: 中國船舶科學研究中心
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

一種水下泥里全埋物體打撈裝備，包括纜控打撈潛水器，所述纜控打撈潛水器的頂部通過臍帶纜與母船連接，所述母船的甲板上設置有集裝箱，操作人員在集裝箱內遙控操作纜控打撈潛水器工作，打撈埋在泥沙下面的全埋物體，所述甲板上海安裝有絞車和門吊，纜控打撈潛水器通過門吊與絞車實現從母船上的布放回收；為最大降低打撈全埋物體作業對環境影響，減少泥層的挖掘與侵擾，纜控打撈潛水器搭載了一套鉆進、松土、抓取一體的打撈作業工具，鉆進機構驅動旋轉耙桿直達全埋物體位置，不用將泥沙大范圍移除，而是在全埋物體垂上位置就地松土，保證打撈機構能鉆進至全埋物體位置，機械爪抱住物體后，由鉆進機構整體帶出泥沙層，實現全埋物體的打撈。

技術領域

本發明涉及水下打撈設備技術領域，尤其是一種水下泥里全埋物體打撈裝備及作業方法。

背景技術

沉入水底的物體，根據物體被泥沙覆蓋的程度一般會出現三種情況，即“非埋物體”、“半埋物體”、“全埋物體”。當如魚雷、沉管一類的圓柱形、細長形硬質物體躺在水底，未被泥沙覆蓋，為非埋物體狀態，對于這種情況可以通過潛水器上的打撈物體機械手將物體抓住，然后機械式腕部自動脫開，實現手爪和潛器的分離，工作母船上的絞車借助事先安裝在機械手爪上的鋼纜完成物體的打撈。當物體有一部分斜插水底，尾部露在泥外，稱為半埋物體。

現有技術中，已有相應裝置進行打撈，該裝置是一種附在被打撈物體上具有挖泥功能和自動進給功能的專業水下作業系統，作業系統在水面作業母船的控制系統遙控下，完成將物體夾緊、清理物體周圍泥沙、通過裝在水面母船的絞車將物體拖出泥沙并吊回母船甲板。當物體全部埋在湖底泥沙下時，稱為全埋物體。目前針對如魚雷、沉管一類的圓柱形、細長形全埋于水底泥里硬質物體這種全埋物體還無法回收。

發明內容

本申請針對上述現有生產技術中的缺點，提供一種水下泥里全埋物體打撈裝備及作業方法，從而有效的解決全埋物體位置、姿態、方位的探測技術難題，解決機械抱爪松土入泥、泥下抱合物體、提物體出泥的打撈技術難題。

本發明所采用的技術方案如下：

一種水下泥里全埋物體打撈裝備，包括纜控打撈潛水器，所述纜控打撈潛水器的頂部通過臍帶纜與母船連接，所述母船的甲板上設置有集裝箱，操作人員在集裝箱內遙控操作纜控打撈潛水器工作，打撈埋在泥沙下面的全埋物體，所述甲板上海安裝有絞車和門吊，纜控打撈潛水器通過門吊與絞車實現從母船上的布放回收；

所述纜控打撈潛水器的結構為：包括載體框架，所述載體框架的底部兩側分別安裝有步行履帶，所述載體框架的上部兩側分別安裝有可調壓載水艙，其中一個可調壓載水艙一旁固定安裝有高壓水泵、液壓閥箱和水下液壓源；所述載體框架的后部固定安裝有變壓器箱、定位聲吶、電控艙和開關電源艙，所述載體框架的頂面中部位置通過支撐架安裝有吊裝嚙合器，所述吊裝嚙合器上連接臍帶纜；所述載體框架的前后端和下方分別安裝有探測頭，所述載體框架上還安裝有水平矢量推進器，所述載體框架的前后端安裝有對稱的鉆進立桿，鉆進立桿的兩側分別設置有齒條，還包括鉆進立桿驅動馬達，所述鉆進立桿驅動馬達的輸出端安裝有齒輪，齒輪與齒條配合工作控制鉆進立桿上下運動，所述鉆進立桿的底部還安裝有耙桿轉動驅動機構、打撈機械爪和松土耙桿，所述松土耙桿位于兩個步行履帶之間，同時也在載體框架的底部。

其進一步技術方案在于：

所述載體框架通過圓柱形鋼管焊接而成。

所述臍帶纜上安裝有臍帶纜浮力球。

所述母船的底部設置有超短基線，超短基線與定位聲吶配對使用。

所述探測頭共有五只，其中一只布置在纜控打撈潛水器中心位置，另外四只布置在纜控打撈潛水器的四個角位置；單只探測頭的安裝結構為：包括探測頭伸縮油缸，所述探測頭伸縮油缸固定在載體框架上，所述探測頭伸縮油缸的輸出端固定連接探測頭。

一種水下泥里全埋物體打撈裝備的作業方法，包括如下操作步驟：