[發明專利]一種水下泥里全埋物體打撈裝備及作業方法

有效

• 申請號: 202011208928.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112319735B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 楊申申;王磊;楊青松;胡曉函
• 申請（專利權）人: 中國船舶科學研究中心
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

1.一種水下泥里全埋物體打撈裝備，其特征在于：包括纜控打撈潛水器(101)，所述纜控打撈潛水器(101)的頂部通過臍帶纜(11)與母船(102)連接，所述母船(102)的甲板上設置有集裝箱(10204)，操作人員在集裝箱(10204)內遙控操作纜控打撈潛水器(101)工作，打撈埋在泥沙下面的全埋物體(100)，所述甲板上海安裝有絞車(10203)和門吊(10202)，纜控打撈潛水器(101)通過門吊(10202)與絞車(10203)實現從母船(102)上的布放回收；

所述纜控打撈潛水器(101)的結構為：包括載體框架(2)，所述載體框架(2)的底部兩側分別安裝有步行履帶(1)，所述載體框架(2)的上部兩側分別安裝有可調壓載水艙(4)，其中一個可調壓載水艙(4)一旁固定安裝有高壓水泵(15)、液壓閥箱(16)和水下液壓源(14)；所述載體框架(2)的后部固定安裝有變壓器箱(5)、定位聲吶(6)、電控艙(7)和開關電源艙(8)，所述載體框架(2)的頂面中部位置通過支撐架安裝有吊裝嚙合器(9)，所述吊裝嚙合器(9)上連接臍帶纜(11)；所述載體框架(2)的前后端和下方分別安裝有探測頭(12)，所述載體框架(2)上還安裝有水平矢量推進器(3)，所述載體框架(2)的前后端安裝有對稱的鉆進立桿(17)，鉆進立桿(17)的兩側分別設置有齒條，還包括鉆進立桿驅動馬達(18)，所述鉆進立桿驅動馬達(18)的輸出端安裝有齒輪，齒輪與齒條配合工作控制鉆進立桿(17)上下運動，所述鉆進立桿(17)的底部還安裝有耙桿轉動驅動機構(19)、打撈機械爪(20)和松土耙桿(21)，所述松土耙桿(21)位于兩個步行履帶(1)之間，同時也在載體框架(2)的底部。

2.如權利要求1所述的一種水下泥里全埋物體打撈裝備，其特征在于：所述載體框架(2)通過圓柱形鋼管焊接而成。

3.如權利要求1所述的一種水下泥里全埋物體打撈裝備，其特征在于：所述臍帶纜(11)上安裝有臍帶纜浮力球(10)。

4.如權利要求1所述的一種水下泥里全埋物體打撈裝備，其特征在于：所述母船(102)的底部設置有超短基線(10201)，超短基線(10201)與定位聲吶(6)配對使用。

5.如權利要求1所述的一種水下泥里全埋物體打撈裝備，其特征在于：所述探測頭(12)共有五只，其中一只布置在纜控打撈潛水器(101)中心位置，另外四只布置在纜控打撈潛水器(101)的四個角位置；單只探測頭(12)的安裝結構為：包括探測頭伸縮油缸(13)，所述探測頭伸縮油缸(13)固定在載體框架(2)上，所述探測頭伸縮油缸(13)的輸出端固定連接探測頭(12)。

6.一種利用權利要求1所述的水下泥里全埋物體打撈裝備的作業方法，其特征在于：包括如下操作步驟：

通過水面母船(102)布放入水，由定位聲吶(6)找到全埋物體(100)準確位置，打撈裝備坐底在全埋物體(100)正上方，通過探測頭(12)掃描出全埋物體(100)的埋深、姿態、方向；

通過步行履帶(1)行走微調打撈裝備姿態與方向，確保打撈裝備中縱剖面基本與全埋物體(100)軸線在同一平面；

鉆進立桿驅動馬達(18)向下推動鉆進立桿(17)運動，同時耙桿轉動驅動機構(19)驅動松土耙桿(21)旋轉，松土耙桿(21)逐漸與鉆進立桿(17)同步鉆入湖底泥沙；

實時觀察松土耙桿(21)與全埋物體(100)的相對姿態與位置，通過前后鉆進立桿驅動馬達(18)非同步驅動，保證松土耙桿(21)基本與全埋物體(100)軸向平行，并保持安全距離；

耙齒棒接近全埋物體(100)時，驅動打撈機械爪(20)翻轉，兩對機械爪抱住全埋物體(100)后，通過前后鉆進桿驅動機構非同步驅動，將全埋物體(100)姿態調為基本水平后，前后鉆進桿驅動機構同步反向驅動，將全埋物體100帶出湖底泥沙。