[發明專利]一種底盤漂移控制方法、系統、裝置和AGV小車

有效

• 申請號: 202011208847.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112256035B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 歐奐辰;張國亮;朱莉慧
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孫曉紅

本發明公開了一種AGV小車、底盤漂移控制方法、底盤漂移控制系統和底盤漂移控制裝置，底盤漂移控制方法包括：獲取車頭合速度、底盤參考速度和加速度、底盤反饋速度、第一、第二、第三預設值；判斷底盤參考速度是否大于第一預設值或者加速度是否大于第二預設值；若是，則根據底盤參考速度和底盤反饋速度控制底盤運行；若否，則計算底盤反饋速度和車頭合速度的誤差；判斷誤差是否大于第三預設值；若是，則根據底盤參考速度和底盤反饋速度控制底盤運行；若否，則通過車頭合速度校正陀螺儀的零漂，并根據校正零漂后陀螺儀反饋的速度控制底盤運行。上述底盤漂移控制方法能采用低精度的陀螺儀實現高精度的控制，從而提高底盤運行的穩定性和可靠性。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，特別涉及一種AGV小車、底盤漂移控制方法、底盤漂移控制系統和底盤漂移控制裝置。

背景技術

在AGV底盤的控制應用中，會遇到底盤的打滑問題，通常需要額外的陀螺儀傳感器來監測和相關控制里的反饋，而陀螺儀通常會選擇廉價的MEMS器件，這種陀螺儀通常會有較大的零偏不穩定性(Bias?Instability)，長時間使用會導致車頭方向和參考方向差異過大，最終導致底盤車頭方向位置的漂移。

為解決上述底盤車頭方向的漂移問題，現有方案大致分為以下兩種：一、底盤控制中使用多傳感器融合技術，不僅僅使用陀螺儀，還加入加速度計、底盤速度傳感器、GPS等，通過在不同工作情況下以及不同時間段的不同傳感器的可信度來調整各個傳感器數據可信度融合比例，以融合出底盤可靠角速度和角度，盡管該方案能夠較好的抑制單一陀螺儀下底盤的漂移問題，但是多傳感器需要更高的成本和開發工作量，并且系統復雜需要強大的中央處理器性能，幾乎無法使用與低成本的應用中。二、底盤控制中使用更高規格傳感器以及傳感器的提前數據標定補償技術，比如使用光纖陀螺儀等高精度的傳感器，高規格的傳感器的確會有高規格的性能，但是其高昂的價格不是一般應用能夠使用；此外，在陀螺儀安裝使用前，單獨對陀螺儀進行不同溫度和工況下的漂移情況數據記錄，然后在實際使用中使用該數據進行相關的補償，這樣會導致工作量非常大，幾乎無法批量使用。

因此，如何避免由于使用傳統控制技術控制底盤而導致增加生產成本，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種AGV小車、底盤漂移控制方法、底盤漂移控制系統和底盤漂移控制裝置，可以抑制底盤車頭方向的打滑，并且可以降低對底盤控制計算和存儲性能的要求。

為實現上述目的，本發明提供一種底盤漂移控制方法，包括：

獲取車頭合速度、底盤參考速度、所述底盤參考速度的加速度、底盤反饋速度、第一預設值、第二預設值和第三預設值；

判斷所述底盤參考速度是否大于所述第一預設值或者所述加速度是否大于所述第二預設值；

若是，則根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行；

若否，則計算所述底盤反饋速度和所述車頭合速度的誤差；

判斷所述誤差是否大于所述第三預設值；

若所述誤差大于所述第三預設值，則執行所述根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行的步驟；

若所述誤差小于或等于所述第三預設值，則通過所述車頭合速度校正用于獲取所述底盤反饋速度的陀螺儀的零漂，并根據所述底盤參考速度和校正零漂后的陀螺儀反饋的速度控制底盤運行。

可選地，所述獲取車頭合速度包括：

獲取底盤上左右兩個車輪的速度Vl、Vr和兩個車輪的間距L；

根據計算所述車頭合速度Cz。

可選地，所述根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行的步驟，包括：