[發明專利]一種底盤漂移控制方法、系統、裝置和AGV小車

有效

• 申請號: 202011208847.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112256035B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 歐奐辰;張國亮;朱莉慧
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孫曉紅

1.一種底盤漂移控制方法，其特征在于，包括：

獲取車頭合速度、底盤參考速度、所述底盤參考速度的加速度、底盤反饋速度、第一預設值、第二預設值和第三預設值；

判斷所述底盤參考速度是否大于所述第一預設值或者所述加速度是否大于所述第二預設值；

若是，則根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行；

若否，則計算所述底盤反饋速度和所述車頭合速度的誤差；

判斷所述誤差是否大于所述第三預設值；

若所述誤差大于所述第三預設值，則執行所述根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行的步驟；

若所述誤差小于或等于所述第三預設值，則通過所述車頭合速度校正用于獲取所述底盤反饋速度的陀螺儀的零漂，并根據所述底盤參考速度和校正零漂后的陀螺儀反饋的速度控制底盤運行。

2.根據權利要求1所述的底盤漂移控制方法，其特征在于，所述獲取車頭合速度包括：

獲取底盤上左右兩個車輪的速度Vl、Vr和兩個車輪的間距L；

根據計算所述車頭合速度Cz。

3.根據權利要求1所述的底盤漂移控制方法，其特征在于，所述根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行的步驟，包括：

根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度計算底盤車頭速度誤差；

根據所述底盤車頭速度誤差計算底盤控制速度；

根據所述底盤控制速度計算底盤上第一車輪的第一分解速度和第二車輪的第二分解速度；

根據所述第一分解速度和所述第二分解速度分別控制底盤上兩個車輪的運行。

4.根據權利要求1所述的底盤漂移控制方法，其特征在于，所述通過所述車頭合速度校正用于獲取所述底盤反饋速度的陀螺儀的零漂，并根據所述底盤參考速度和校正零漂后的陀螺儀反饋的速度控制底盤運行的步驟，包括：

通過所述車頭合速度校正陀螺儀的零漂并得到校正零漂值；

根據所述校正零漂值計算得到校正后的底盤反饋速度；

根據所述底盤參考速度和所述校正后的底盤反饋速度控制底盤運行。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的底盤漂移控制方法，其特征在于，還包括：

通過積分控制模塊清除用于控制底盤速度的PID控制器的I積分數據。

6.一種底盤漂移控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊：用于獲取車頭合速度、底盤參考速度、所述底盤參考速度的加速度、底盤反饋速度、第一預設值、第二預設值和第三預設值；

速度判斷模塊：用于判斷所述底盤參考速度是否大于所述第一預設值或者所述加速度是否大于所述第二預設值；

底盤控制模塊：用于根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度控制底盤運行；

計算模塊：用于計算所述底盤反饋速度和所述車頭合速度的誤差；

誤差判斷模塊：用于判斷所述誤差是否大于所述第三預設值；

校正模塊：用于通過所述車頭合速度校正用于獲取所述底盤反饋速度的陀螺儀的零漂。

7.根據權利要求6所述的底盤漂移控制系統，其特征在于，所述獲取模塊包括：

車頭合速度獲取單元：用于獲取所述車頭合速度；

底盤參考速度獲取單元：用于獲取所述底盤參考速度；

底盤參考速度的加速度獲取單元：用于獲取所述底盤參考速度的加速度；

底盤反饋速度獲取單元：用于獲取所述底盤反饋速度；

參數獲取單元：用于獲取所述第一預設值、所述第二預設值和所述第三預設值。

8.根據權利要求6所述的底盤漂移控制系統，其特征在于，所述底盤控制模塊包括：

第一計算單元：用于根據所述底盤參考速度和所述底盤反饋速度計算底盤車頭速度誤差；

第二計算單元：用于根據所述底盤車頭速度誤差計算底盤控制速度；

第三計算單元：用于根據所述底盤控制速度計算底盤上第一車輪的第一分解速度和第二車輪的第二分解速度；

控制單元：用于根據所述第一分解速度和所述第二分解速度分別控制底盤上兩個車輪的運行。