[發明專利]一種矩形管的自動上料方法

有效

• 申請號: 202011208502.5
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112623753B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 柯曉華
• 申請（專利權）人: 金凱達（佛山）智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92;B65G43/00
• 代理公司: 蘇州金項專利代理事務所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

本發明公開了一種矩形管的自動上料方法，包括以下步驟：A1、設備準備；A2、將矩形管水平疊放在原料框；A3、兩個磁吸頭移動到初始存放位的上方；A4、兩個磁吸頭下降與矩形管接觸；A5、兩個磁吸頭通磁分別磁吸在矩形管的兩端；A6、兩個磁吸頭將矩形管抬起并輔助夾持矩形管；A7、兩個磁吸頭水平移動到縱向輸送機構的輸送平臺的上方；A8、兩個磁吸頭下降將矩形管放置在輸送平臺上后斷磁；A9、兩個磁吸頭移動到原料框的上方；A10、重復步驟A4至A9，直至將第一排矩形管逐根上料完成；A11、重復步驟A3至A10，按照由上而下、由初始存放位向最終存放位逐排逐根全部自動上料。該自動上料方法利用磁吸的方式將矩形管逐根送至輸送輸送平臺上，實現自動化上料。

技術領域

本發明涉及一種矩形管的自動上料方法，用于在矩形管的鋸切或者其他加工過程中的自動上料。

背景技術

在矩形管的鋸切過程中，經常需要將矩形管從原料框中提起轉移至輸送線上，然后再由鋸切機構鋸切；而由于原料框中的矩形管是多根堆放的，堆放的過程中，相鄰的矩形管之間的側壁相互接觸，這樣就沒有留給普通的矩形管的夾具的插入夾持的空間，導致普通的矩形管在進行夾料時并不適用。因此，目前的利用夾持的方式進行矩形管的上料并不能很好的實現。CN201820039024.1公開了一種方管自動上料裝置，該上料裝置是將矩形管排列上一個傾斜平臺上，然后利用頂升機構進行頂升，從而將矩形管頂送至輸送平臺，然這種方式還是需要人工將矩形管一根根排放至傾斜的平臺上，非常的費時間，同時矩形管被推送到了輸送平臺的位置并不是很一致，因此，在輸送平臺進行輸送的過程中位置變化較大，無法滿足鋸切要求。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種矩形管的自動上料方法，該自動上料方法利用磁吸的方式將原料框中的矩形管逐根送至輸送輸送平臺上，實現自動化上料。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種矩形管的自動上料方法，包括以下步驟：

A1、設備準備

提供一臺自動上料裝置，該自動上料裝置設置在原料框的一側，該自動上料裝置設置有分別由伺服電機驅動在水平X方向和豎直Y方向移動的第一磁吸機構和第二磁吸機構，第一磁吸機構和第二磁吸機構在XY所組成的參考平面內移動；第一磁吸機構包第一磁吸頭和用于檢測矩形管的第一檢測傳感器，第二磁吸機構包括第二磁吸頭和有用于檢測矩形管的第二檢測傳感器；

A2、將矩形管水平疊放在原料框，各矩形管在高度方向上形成了若干排，每排有若干根；定義原料框內的存放空間中最靠近自動上料裝置的存放位為初始存放位且為X坐標原點o；定義原料框內的存放空間中最遠離自動上料裝置的最遠存放位為最終存放位且定義其X坐標為X_max；定義最上層的一排的矩形管為第一排并依次向下定義為第二排、…、第N排；

A3、第一磁吸頭和第二磁吸頭分別被控制移動到初始存放位的上方；

A4、第一磁吸頭和第二磁吸頭被控制下降，當第一檢測傳感器和第二檢測傳感器檢測到有矩形管時，第一磁吸頭和第二磁吸頭繼續緩慢下降和水平移動使其與矩形管接觸；

A5、第一磁吸頭和第二磁吸頭通磁分別磁吸在矩形管的兩端；

A6、第一磁吸頭和第二磁吸頭上升將矩形管抬起使矩形管的底部高于原料框的頂部，在矩形管的移動過程中利用輔助夾料機構輔助夾持矩形管；

A7、第一磁吸頭和第二磁吸頭水平移動到縱向輸送機構的輸送平臺的上方；

A8、第一磁吸頭和第二磁吸頭下降將矩形管放置在輸送平臺上后斷磁；在第一磁吸頭和第二磁吸頭下降的過程中輔助夾料機構松開矩形管后避讓；

A9、第一磁吸頭和第二磁吸頭逆向移動到原料框的上方；縱向輸送機構將矩形管縱向輸送；

A10、重復步驟A4至A9，直至將原料框的第一排矩形管逐根上料完成；