[發明專利]一種矩形管的自動上料方法

有效

• 申請號: 202011208502.5
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112623753B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 柯曉華
• 申請（專利權）人: 金凱達（佛山）智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92;B65G43/00
• 代理公司: 蘇州金項專利代理事務所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

1.一種矩形管的自動上料方法，其特征在于：包括以下步驟：

A1、設備準備

提供一臺自動上料裝置，該自動上料裝置設置在原料框的一側，該自動上料裝置設置有分別由伺服電機驅動在水平X方向和豎直Y方向移動的第一磁吸機構和第二磁吸機構，第一磁吸機構和第二磁吸機構在XY所組成的參考平面內移動；第一磁吸機構包第一磁吸頭和用于檢測矩形管的第一檢測傳感器，第二磁吸機構包括第二磁吸頭和有用于檢測矩形管的第二檢測傳感器；

A2、將矩形管水平疊放在原料框，各矩形管在高度方向上形成了若干排，每排有若干根；定義原料框內的存放空間中最靠近自動上料裝置的存放位為初始存放位且為X坐標原點o；定義原料框內的存放空間中最遠離自動上料裝置的最遠存放位為最終存放位且定義其X坐標為X_max；定義最上層的一排的矩形管為第一排并依次向下定義為第二排、…、第N排；

A3、第一磁吸頭和第二磁吸頭分別被控制移動到初始存放位的上方；

A4、第一磁吸頭和第二磁吸頭被控制下降，當第一檢測傳感器和第二檢測傳感器檢測到有矩形管時，第一磁吸頭和第二磁吸頭繼續緩慢下降和水平移動使其與矩形管接觸；

A5、第一磁吸頭和第二磁吸頭通磁分別磁吸在矩形管的兩端；

A6、第一磁吸頭和第二磁吸頭上升將矩形管抬起使矩形管的底部高于原料框的頂部，在矩形管的移動過程中利用輔助夾料機構輔助夾持矩形管；

A7、第一磁吸頭和第二磁吸頭水平移動到縱向輸送機構的輸送平臺的上方；

A8、第一磁吸頭和第二磁吸頭下降將矩形管放置在輸送平臺上后斷磁；在第一磁吸頭和第二磁吸頭下降的過程中輔助夾料機構松開矩形管后避讓；

A9、第一磁吸頭和第二磁吸頭逆向移動到原料框的上方；縱向輸送機構將矩形管縱向輸送；

A10、重復步驟A4至A9，直至將原料框的第一排矩形管逐根上料完成；

A11、重復步驟A3至A10，按照由上而下、由初始存放位向最終存放位逐排逐根將原料框內的矩形管全部自動上料；

所述自動上料方法還包括矩形管的糾偏方法，當第一檢測傳感器和第二檢測傳感器無法在相同X坐標位置下檢測到矩形管時，則啟動糾偏方法，包括以下步驟：

B1、在第一磁吸頭和第二磁吸頭進入原料框內進行尋料動作時，第一檢測傳感器和第二檢測傳感器先后檢測到矩形管，定義最先檢測的傳感器對應的磁吸頭為參考磁吸頭，定義后檢測的傳感器對應的磁吸頭為調整磁吸頭；

B2、參考磁吸頭和調整磁吸頭根據傳感器檢測到的矩形管的位置在X方向和Y方向微調后分別與矩形管的上表面接觸后磁吸；此時記錄參考磁吸頭的X坐標為X_參考；將記錄調整磁吸頭的X坐標為X_調整；

B3、參考磁吸頭位置保持不變且關閉磁力或減少磁力，調整磁吸頭吸住矩形管沿X方向向坐標原點o移動使X_調整等于X_參考；

B4、按照A6至A8的步驟將矩形管放置在輸送平臺上；

所述第一檢測傳感器和第二檢測傳感器均包括用于檢測下方是否有矩形管的豎直檢測傳感器和用于檢測水平方向是否有矩形管的水平檢測傳感器；利用豎直檢測傳感器和水平檢測傳感器可以分別檢測出矩形管的上板面和側板面的位置，然后根據矩形管的規格尺寸確定第一磁吸頭和第二磁吸頭在X方向和Y方向微調距離。

2.如權利要求1所述的一種矩形管的自動上料方法，其特征在于：所述步驟A6輔助夾料機構的輔助夾持方式為：

當需要夾緊時，輔助夾料機構下降到下止點使一個限位擋板處于矩形管的一側邊，再利用偏擺動力裝置驅動的夾爪偏擺使夾爪偏向矩形管的下方配合限位擋板夾緊矩形管；

當需要松開矩形管時，偏擺動力裝置驅動的夾爪偏擺復位，輔助夾料機構上升到上止點的初始位置，此時夾爪的最低端高于第一磁吸頭和第二磁吸頭的最低端。

3.如權利要求2所述的一種矩形管的自動上料方法，其特征在于：所述步驟A9中，縱向輸送機構進行縱向輸送之前對矩形管進行定位，該定位動作以矩形管的一側面為定位基準，在矩形管的另一側頂推矩形管使矩形管的側面依靠在定位件上完成定位。