[發(fā)明專利]一種用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011207905.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379689A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳燕奎;張?jiān)?/a>;熊永柱;朱長(zhǎng)柏;鐘廣銳;鄧長(zhǎng)濤;趙玲玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嘉應(yīng)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G08B3/10;G08B21/24;G08C17/02;G01S15/93
• 代理公司: 河南豫龍律師事務(wù)所 41177
• 代理人: 高繼秀

1.一種用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法，其特征在于，包括下述步驟：

向無(wú)人機(jī)發(fā)送動(dòng)作指令；

基于預(yù)設(shè)的信號(hào)接收裝置，接收所述動(dòng)作指令；

基于預(yù)設(shè)的信號(hào)解析和識(shí)別裝置，解析所述動(dòng)作指令，并識(shí)別出所述動(dòng)作指令的種類，其中，所述動(dòng)作指令的種類包括：?jiǎn)?dòng)指令、上升指令、下降指令；

基于所述動(dòng)作指令的種類，控制所述無(wú)人機(jī)發(fā)送回應(yīng)指令，其中，所述回應(yīng)指令包括：第一預(yù)警指令、第一障礙識(shí)別指令、第二障礙識(shí)別指令；

若所述回應(yīng)指令為第一障礙識(shí)別指令或第二障礙識(shí)別指令，則觸發(fā)并啟動(dòng)預(yù)設(shè)的聲吶測(cè)距裝置發(fā)送測(cè)距聲波，判斷所述無(wú)人機(jī)周圍是否存在障礙物；

若所述無(wú)人機(jī)周圍存在障礙物，則向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第二預(yù)警指令；

接收并解析所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的預(yù)警指令，并控制預(yù)設(shè)的語(yǔ)音播報(bào)裝置，進(jìn)行安全預(yù)警播報(bào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法，其特征在于，所述基于所述動(dòng)作指令的種類，控制所述無(wú)人機(jī)發(fā)送回應(yīng)指令，包括：

若所述動(dòng)作指令的種類為啟動(dòng)指令，則向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一預(yù)警指令；

若所述動(dòng)作指令的種類為上升指令，則向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一障礙識(shí)別指令；

若所述動(dòng)作指令的種類為下降指令，則向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第二障礙識(shí)別指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法，其特征在于，所述若所述回應(yīng)指令為第一障礙識(shí)別指令或第二障礙識(shí)別指令，則觸發(fā)并啟動(dòng)預(yù)設(shè)的聲吶測(cè)距裝置發(fā)送測(cè)距聲波，判斷所述無(wú)人機(jī)周圍是否存在障礙物，包括：

接收并解析由所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的第一障礙識(shí)別指令，并觸發(fā)啟動(dòng)聲吶測(cè)距裝置發(fā)送測(cè)距聲波，判斷所述無(wú)人機(jī)上方位置是否存在障礙物；

接收并解析由所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的第二障礙識(shí)別指令，并觸發(fā)啟動(dòng)聲吶測(cè)距裝置發(fā)送測(cè)距聲波，判斷所述無(wú)人機(jī)下方位置是否存在障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法，其特征在于，所述判斷所述無(wú)人機(jī)周圍是否存在障礙物，包括如下步驟：

獲取所述聲吶測(cè)距裝置發(fā)送測(cè)距超聲波時(shí)的時(shí)間，作為第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)t₁；

獲取所述聲吶測(cè)距裝置接收到回返超聲波時(shí)的時(shí)間，作為第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)t₂；

基于預(yù)設(shè)的超聲波測(cè)距公式：確定所述無(wú)人機(jī)距離周圍障礙物的距離，作為第一距離，其中，D為所述無(wú)人機(jī)距離周圍障礙物的距離(單位為m)；Δt為超聲波往返無(wú)人機(jī)和障礙物的時(shí)間，Δt＝t₂-t₁；c₀為超聲波在0℃時(shí)，空氣中的傳播速度為331.4m/s；T為絕對(duì)溫度；

判斷所述第一距離是否在預(yù)設(shè)的預(yù)警提示距離范圍之內(nèi)，若在，則所述無(wú)人機(jī)周圍存在障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的用于無(wú)人機(jī)升降時(shí)的安全預(yù)警方法，其特征在于，所述接收并解析所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的預(yù)警指令，并控制預(yù)設(shè)的語(yǔ)音播報(bào)裝置，進(jìn)行安全預(yù)警播報(bào)，包括：

若所述預(yù)警指令為所述第一預(yù)警指令，則獲取預(yù)設(shè)的第一預(yù)警語(yǔ)料包，并發(fā)送到預(yù)設(shè)的語(yǔ)音播報(bào)裝置，進(jìn)行安全預(yù)警播報(bào)；

若所述預(yù)警指令為所述第二預(yù)警指令，則獲取預(yù)設(shè)的第二預(yù)警語(yǔ)料包，并發(fā)送到預(yù)設(shè)的語(yǔ)音播報(bào)裝置，進(jìn)行安全預(yù)警播報(bào)。