[發(fā)明專利]自主避障規(guī)劃方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011207382.7
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112256034A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃冠;遲逞;胡駿;劉威;袁淮
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)(沈陽)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 孔默

本發(fā)明提供了一種自主避障規(guī)劃方法和裝置，涉及車輛自主駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，基于采集的可行駛區(qū)域和當前泊車環(huán)境信息生成抽象拓撲地圖；按照預(yù)設(shè)周期，預(yù)測出現(xiàn)在抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡；基于目標軌跡、可行駛區(qū)域和抽象拓撲地圖確定當前車輛的可讓行區(qū)域；選取讓行軌跡僅存在于可讓行區(qū)域的規(guī)劃讓行策略，規(guī)避非靜止障礙，通過預(yù)測在行車途中可能會產(chǎn)生沖突的障礙車輛的軌跡通道，確定出當前車輛的可讓行區(qū)域，以便車輛能夠自主對障礙車輛進行規(guī)避，提高用戶體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自主駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自主避障規(guī)劃方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著車輛自主駕駛技術(shù)的發(fā)展，自主代客泊車技術(shù)也具有較為廣泛的應(yīng)用。當前的自主代客泊車場景較為復(fù)雜，一般為了能夠通過躲避障礙物和障礙車輛，采用車輛繞行或者車輛停車等待的方式，實現(xiàn)被動的避障停車。

其中，由于泊車場景的復(fù)雜環(huán)境限制，有時車輛無法通過繞行方式進行沖突躲避，此時車輛自主駕駛?cè)狈μ幚砟芰Γ枰{駛員介入進行車輛停車避障，使得自主駕駛的實用性能大大降低。此外，上述避障方式通過主要犧牲當前車輛自身的行駛距離與行車效率，來保證在易發(fā)生堵塞的泊車場景下的行車安全性，使得用戶駕駛體驗較差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種自主避障規(guī)劃方法和裝置，通過預(yù)測在行車途中可能會產(chǎn)生沖突的障礙車輛的軌跡通道，確定出當前車輛的可讓行區(qū)域，以便車輛能夠自主對障礙車輛進行規(guī)避，提高用戶體驗。

第一方面，實施例提供一種自主避障規(guī)劃方法，所述方法包括：

基于采集的可行駛區(qū)域和當前泊車環(huán)境信息生成抽象拓撲地圖，其中，所述抽象拓撲地圖中包括在當前泊車環(huán)境中，與所述當前車輛具有產(chǎn)生沖突可能性的障礙物，所述障礙物包括靜止障礙和非靜止障礙；

按照預(yù)設(shè)周期，預(yù)測出現(xiàn)在所述抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡，其中，所述目標軌跡與所述抽象拓撲地圖的預(yù)設(shè)邊界保持預(yù)設(shè)距離；

基于所述目標軌跡、所述可行駛區(qū)域和所述抽象拓撲地圖確定所述當前車輛的可讓行區(qū)域；

選取讓行軌跡僅存在于所述可讓行區(qū)域的規(guī)劃讓行策略，規(guī)避所述非靜止障礙。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：

若按照所述規(guī)劃讓行策略產(chǎn)生的讓行軌跡都超出所述可讓行區(qū)域，則通過停車避讓方式躲避所述非靜止障礙。

在可選的實施方式中，選取讓行軌跡僅存在于所述可讓行區(qū)域的規(guī)劃讓行策略，規(guī)避所述非靜止障礙的步驟，包括：

按照預(yù)設(shè)優(yōu)先級的順序，依次判斷規(guī)劃讓行策略產(chǎn)生的讓行軌跡是否超出所述讓行區(qū)域；

若所述讓行軌跡均未超出所述讓行區(qū)域，則根據(jù)當前次序?qū)?yīng)的規(guī)劃讓行策略行駛，規(guī)避所述非靜止障礙。

在可選的實施方式中，基于所述目標軌跡、所述可行駛區(qū)域和所述抽象拓撲地圖確定所述當前車輛的可讓行區(qū)域的步驟，包括：

將所述抽象拓撲地圖與所述可行駛區(qū)域的交集，再減去所述目標軌跡對應(yīng)的占用通道，得到所述當前車輛的可讓行區(qū)域。

在可選的實施方式中，按照預(yù)設(shè)周期，預(yù)測出現(xiàn)在所述抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡的步驟，包括：

根據(jù)采集的所述非靜止障礙的位置信息和當前速度，得到所述非靜止障礙的預(yù)測軌跡；

按照預(yù)設(shè)周期、預(yù)設(shè)前進方向和所述當前速度對所述預(yù)測軌跡進行修正，得到目標軌跡。

在可選的實施方式中，基于采集的可行駛區(qū)域和當前泊車環(huán)境信息生成抽象拓撲地圖的步驟，包括：

通過采集的靜止障礙和非靜止障礙確定所述當前車輛的可行駛區(qū)域；