[發明專利]自主避障規劃方法和裝置

在審

• 申請號: 202011207382.7
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112256034A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 黃冠;遲逞;胡駿;劉威;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種自主避障規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

基于采集的可行駛區域和當前泊車環境信息生成抽象拓撲地圖，其中，所述抽象拓撲地圖中包括在當前泊車環境中，與當前車輛具有產生沖突可能性的障礙物，所述障礙物包括靜止障礙和非靜止障礙；

按照預設周期，預測出現在所述抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡，其中，所述目標軌跡與所述抽象拓撲地圖的預設邊界保持預設距離；

基于所述目標軌跡、所述可行駛區域和所述抽象拓撲地圖確定所述當前車輛的可讓行區域；

選取讓行軌跡僅存在于所述可讓行區域的規劃讓行策略，規避所述非靜止障礙。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若按照所述規劃讓行策略產生的讓行軌跡都超出所述可讓行區域，則通過停車避讓方式躲避所述非靜止障礙。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，選取讓行軌跡僅存在于所述可讓行區域的規劃讓行策略，規避所述非靜止障礙的步驟，包括：

按照預設優先級的順序，依次判斷規劃讓行策略產生的讓行軌跡是否超出所述讓行區域；

若所述讓行軌跡均未超出所述讓行區域，則根據當前次序對應的規劃讓行策略行駛，規避所述非靜止障礙。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標軌跡、所述可行駛區域和所述抽象拓撲地圖確定所述當前車輛的可讓行區域的步驟，包括：

將所述抽象拓撲地圖與所述可行駛區域的交集，再減去所述目標軌跡對應的占用通道，得到所述當前車輛的可讓行區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照預設周期，預測出現在所述抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡的步驟，包括：

根據采集的所述非靜止障礙的位置信息和當前速度，得到所述非靜止障礙的預測軌跡；

按照預設周期、預設前進方向和所述當前速度對所述預測軌跡進行修正，得到目標軌跡。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于采集的可行駛區域和當前泊車環境信息生成抽象拓撲地圖的步驟，包括：

通過采集的靜止障礙和非靜止障礙確定所述當前車輛的可行駛區域；

通過采集得到的當前泊車環境信息，得到停車位端線、路面邊線和空閑狀態的停車位區域；

根據線性擬合以及插值補全方法，將所述停車位端線、所述路面邊線和所述空閑狀態的停車位區域進行組合補全，生成所述可行駛區域的預設范圍內的抽象拓撲地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過激光雷達或視覺傳感器采集所述靜止障礙、所述非靜止障礙和所述當前泊車環境信息。

8.一種自主避障規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

生成模塊，基于采集的可行駛區域和當前泊車環境信息生成抽象拓撲地圖，其中，所述抽象拓撲地圖中包括在當前泊車環境中，與當前車輛具有產生沖突可能性的障礙物，所述障礙物包括靜止障礙和非靜止障礙；

預測模塊，按照預設周期，預測出現在所述抽象拓撲地圖上的非靜止障礙的目標軌跡，其中，所述目標軌跡與所述抽象拓撲地圖的預設邊界保持預設距離；

確定模塊，基于所述目標軌跡、所述可行駛區域和所述抽象拓撲地圖確定所述當前車輛的可讓行區域；

規劃模塊，選取讓行軌跡僅存在于所述可讓行區域的規劃讓行策略，規避所述非靜止障礙。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至7任一項所述的方法的步驟。

10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，所述機器可讀存儲介質存儲有機器可執行指令，所述機器可執行指令在被處理器調用和執行時，機器可執行指令促使處理器實現權利要求1至7任一項所述的方法的步驟。