[發(fā)明專利]一種識(shí)別車道線的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011204772.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN112200142A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳佳騰;莊伯金;王少軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳市智勝聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44368
• 代理人: 齊文劍

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種識(shí)別車道線的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取視頻，并依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數(shù)，其中，所述車道線的屬性參數(shù)包括所述車道線的類別、所述車道線的穩(wěn)定性以及所述車道線的位置；依據(jù)所述車道線的屬性參數(shù)確定歷史幀車道線的屬性參數(shù)和將來幀車道線的屬性參數(shù)；依據(jù)所述歷史幀車道線的屬性參數(shù)和所述將來幀車道線的屬性參數(shù)確定當(dāng)前幀車道線的屬性參數(shù)。本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，通過利用視頻前后幀的時(shí)序?qū)傩院头指钅Ｐ偷妮敵雎?lián)合推理當(dāng)前幀車道線的屬性，可以使車道線的類別的判斷更加準(zhǔn)確，使車道線輸出的結(jié)果更加穩(wěn)定，減少類別突變的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種識(shí)別車道線的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

車道線的檢測(cè)和識(shí)別是自動(dòng)駕駛、智慧交通違法抓拍等領(lǐng)域不可或缺的組成部分。準(zhǔn)確的檢測(cè)出車道線可以輔助車輛自動(dòng)在合法的車道內(nèi)行駛，智慧交通違法行為抓拍如實(shí)線變道等，則對(duì)車道線的類別的準(zhǔn)確識(shí)別有非常高的要求。目前常用的車道線識(shí)別方法利用語義分割模型得到車道線的掩碼，通過掩碼區(qū)域像素的類別確定車道線的類型。

現(xiàn)有技術(shù)中，通過提取代表車道線中心線的候選特征點(diǎn)，減少了需要處理的像素點(diǎn)數(shù)。通過對(duì)車道線和噪聲的特征點(diǎn)進(jìn)行分析，提出了一個(gè)與參數(shù)空間無關(guān)的濾除偽特征點(diǎn)的方法，避免使用參數(shù)空間轉(zhuǎn)換和復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，提高了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性。并提出了一個(gè)車道線預(yù)測(cè)模型對(duì)特殊的路況進(jìn)行車道線預(yù)測(cè)，該模型保存內(nèi)部記憶，根據(jù)圖像序列過去至現(xiàn)在的變化趨勢(shì)預(yù)測(cè)特殊路況下的車道線。

目前市場(chǎng)上，對(duì)于車道線的檢測(cè)可信度較低的，在運(yùn)用中往往會(huì)產(chǎn)生不可挽回的錯(cuò)誤。此外，現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中車道線還會(huì)被障礙物遮擋，因此不能準(zhǔn)確的得到車道線信息，在識(shí)別過程中車道線信息不穩(wěn)定。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種識(shí)別車道線的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，

一種識(shí)別車道線的方法，包括：

獲取視頻，并依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數(shù)，其中，所述車道線的屬性參數(shù)包括所述車道線的類別、所述車道線的穩(wěn)定性以及所述車道線的位置；

依據(jù)所述車道線的屬性參數(shù)確定歷史幀車道線的屬性參數(shù)和將來幀車道線的屬性參數(shù)；

依據(jù)所述歷史幀車道線的屬性參數(shù)和所述將來幀車道線的屬性參數(shù)確定當(dāng)前幀車道線的屬性參數(shù)。

優(yōu)選的，所述依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數(shù)的步驟，包括：

標(biāo)識(shí)所述車道線的類別，依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息將所述車道線標(biāo)識(shí)為實(shí)線或是虛線；

標(biāo)識(shí)所述車道線的穩(wěn)定性，依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩(wěn)定性是否達(dá)到預(yù)設(shè)值；

標(biāo)識(shí)所述車道線的位置，依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息檢測(cè)所述車道線的位置信息。

優(yōu)選的，所述標(biāo)識(shí)所述車道線的穩(wěn)定性，依據(jù)所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩(wěn)定性是否達(dá)到預(yù)設(shè)值的步驟，包括：

若所述車道線的類別為實(shí)線，當(dāng)所述車道線的遠(yuǎn)端消失于地平線和/或車道線在車輛運(yùn)動(dòng)時(shí)持續(xù)存在和/或車道線長度達(dá)到預(yù)設(shè)值，則將其穩(wěn)定性標(biāo)志設(shè)置為穩(wěn)定，其余情況則將其穩(wěn)定性設(shè)置為不穩(wěn)定；

若所述車道線的類別為虛線，所述車道線的前方?jīng)]有障礙物遮擋和/或車道線在車輛持續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)消失，則將其穩(wěn)定性設(shè)置為確定，其余情況則將其穩(wěn)定性設(shè)置為不確定。

優(yōu)選的，所述依據(jù)所述歷史幀車道線的屬性參數(shù)和所述將來幀車道線的屬性參數(shù)確定當(dāng)前幀車道線的屬性參數(shù)的步驟，包括：

利用所述歷史幀車道線的屬性參數(shù)確定第一車道線的屬性參數(shù)；