[發明專利]一種識別車道線的方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011204772.9
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112200142A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 陳佳騰;莊伯金;王少軍
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳市智勝聯合知識產權代理有限公司 44368
• 代理人: 齊文劍

1.一種識別車道線的方法，所述方法應用在自動駕駛過程中對車道線的檢測，其特征在于，包括：

獲取視頻，并依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數，其中，所述車道線的屬性參數包括所述車道線的類別、所述車道線的穩定性以及所述車道線的位置；

依據所述車道線的屬性參數確定歷史幀車道線的屬性參數和將來幀車道線的屬性參數；

依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數。

2.根據權利要求1所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數的步驟，包括：

標識所述車道線的類別，依據所述視頻中的視頻幀信息將所述車道線標識為實線或是虛線；

標識所述車道線的穩定性，依據所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩定性是否達到預設值；

標識所述車道線的位置，依據所述視頻中的視頻幀信息檢測所述車道線的位置信息。

3.根據權利要求2所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述標識所述車道線的穩定性，依據所述視頻中的視頻幀信息確定所述車道線的穩定性是否達到預設值的步驟，包括：

若所述車道線的類別為實線，當所述車道線的遠端消失于地平線和/或車道線在車輛運動時持續存在和/或車道線長度達到預設值，則將其穩定性標志設置為穩定，其余情況則將其穩定性設置為不穩定；

若所述車道線的類別為虛線，所述車道線的前方沒有障礙物遮擋和/或車道線在車輛持續運動時消失，則將其穩定性設置為確定，其余情況則將其穩定性設置為不確定。

4.根據權利要求2所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數的步驟，包括：

利用所述歷史幀車道線的屬性參數確定第一車道線的屬性參數；

依據所述將來幀車道線的屬性修正所述第一車道線的屬性參數確定所述當前幀車道線的屬性參數。

5.根據權利要求4所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述利用所述歷史幀車道線的屬性參數確定第一車道線的屬性參數的步驟，包括：

依據所述視頻中的視頻幀信息確定所述第一車道線的穩定性和所述第一車道線的位置；

依據歷史幀車道線的類別確定所述第一車道線的類別，得到所述第一車車道線的屬性參數。

6.根據權利要求4所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述依據所述將來幀車道線的屬性修正所述第一車道線的屬性參數確定所述當前幀車道線的屬性參數的步驟，包括：

若將來幀車道線的穩定性為穩定且所述第一車道線的穩定性為不穩定，則通過將來幀車道線的類別和將來幀車道線的穩定性修正第一車道線的類別和第一車道線的穩定性，得到當前幀車道線的屬性參數。

7.根據權利要求6所述的識別車道線的方法，其特征在于，所述當前幀車道線屬性參數包括：當前幀車道線的類別、當前幀車道線的穩定性以及當前幀車道線的位置。

8.一種識別車道線的裝置，其特征在于，包括：

屬性模塊：用于獲取視頻，并依據所述視頻中的視頻幀信息確定車道線的屬性參數，其中，所述車道線的屬性參數包括所述車道線的類別、所述車道線的穩定性以及所述車道線的位置；

分割模塊：用于依據所述車道線的屬性參數確定歷史幀車道線的屬性參數和將來幀車道線的屬性參數；

確定模塊：用于依據所述歷史幀車道線的屬性參數和所述將來幀車道線的屬性參數確定當前幀車道線的屬性參數。

9.電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的識別車道線的方法的步驟。

10.計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的識別車道線的方法的步驟。