[發(fā)明專利]一種水下清洗機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011204755.5
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112296040A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 馬鵬;曹健紅
• 申請（專利權）人: 馬乎智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B08B9/087
• 分類號: B08B9/087;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下清洗機器人，包括框體，所述框體內設置有一密封艙；其特征在于，所述框體包括上框體和下框體，所述上框體和下框體的四個頂角分別通過一縱向轉軸轉動連接，所述縱向轉軸上連接有一清潔輥，所述清潔輥的外側可拆卸連接有刷洗布；所述上框體和下框體的每一邊通過多個支撐筋進行連接，所述下框體的下方設置有兩個橫向轉軸，每一所述橫向轉軸上固定設置有毛刷。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，每一所述橫向轉軸上設置有一從動帶輪，所述下框體的上端固定連接有兩驅動電機，且兩所述驅動電機固定連接在一防護罩內，所述防護罩設置在密封艙的下方且與密封艙之間設置有減震墊，兩所述驅動電機輸出軸連接有一主動帶輪，所述主動帶輪與從動帶輪通過皮帶進行連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述框體的每一邊的中間位置設置有一碰撞傳感器。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述框體上設置有水平推進器和垂直推進器。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述水平推進器的個數(shù)為四個，所述垂直推進器的個數(shù)為兩個。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述框體下方各頂角位置設置有一旋轉毛刷，所述旋轉毛刷的上端通過毛刷軸連接在框體頂部，所述毛刷軸與橫向轉軸之間通過傘齒進行傳動。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述密封艙內還設置有一控制器，所述控制器包括蓄電池、電源電路、單片機、H橋控制電路和一信號傳輸模塊；所述蓄電池為整個機器人供電；所述電源電路將蓄電池的電壓轉化為單片機及其他模塊所需要的電壓；所述單片機的輸入端電連接碰撞傳感器，所述單片機通過H橋控制電路雙向電連接驅動電機，所述單片機通過信號傳輸模塊無線電連接外部控制設備；所述單片機的輸出端電連接水平推進器和垂直推進器。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述刷洗布通過魔術貼可拆卸連接在清潔輥的外側。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種水下清洗機器人，其特征在于，所述毛刷包括一圓柱形固定座及固定在圓柱形固定座上的刷毛，所述刷毛呈多條波浪條狀布置在圓柱形固定座上。

10.一種根據(jù)權利要求1-9任一項所述的水下清洗機器人的清掃方法，其特征在于，包括以下工作過程：

S1、組裝整個設備，將手機或PC機與機器人形成無線連接，通過手機APP或PC機的軟件對機器人進行控制；

S2、將機器人沿著水池或泳池的某一角落放入水池或泳池中，通過控制垂直推進器，讓機器人接觸到泳池或水池底部；

S3、控制水平推進器，向豎直或垂直方向推進，直到前進方向前端的碰撞傳感器檢測到碰撞壓力；

S4、當手機或PC機選擇讓機器人全覆蓋工作模式時，碰撞后，通過控制水平推進器，向后退半個機器人寬度，將機器人轉彎90°；轉彎后，向前行進半個寬度的距離，再次轉彎90°，控制水平推進器向前行進，直到碰撞傳感器檢測到碰撞壓力；重復以上過程，實現(xiàn)機器人在池底S形全覆蓋行進；

S4-1、在行進過程中，驅動電機通過主動帶輪帶動皮帶，皮帶帶動從帶帶輪，從動帶輪帶動橫向轉軸旋轉，橫線轉軸旋轉時，帶動毛刷旋轉，毛刷上的多條波浪條狀的刷毛對池底進行清潔；

S4-2、在轉彎過程中，當控制機器人旋轉90°的過程中，機器人的頂角位置上的的刷洗布對所接觸的池壁進行刷洗，同時，縱向轉軸帶動清潔輥及刷洗布對池壁進行滾動刷洗；

S5、當手機或PC機選擇讓機器人沿池壁工作模式時，機器人的某一碰撞傳感器檢測到碰撞壓力后，退后半個機器人寬度，通過控制水平推進器，實現(xiàn)轉彎90°，轉彎后，沿著某一方向向前行進，直到某一碰撞傳感器檢測到碰撞壓力后，再次進行轉彎；重復以上轉彎后的過程，直到完成整個沿池壁工作；

S6、完成清掃后，將完成信號發(fā)送給手機或PC機，手機或PC機控制垂直推進器，機器人退回到水面。