[發明專利]垃圾回收機器人及其控制方法在審

申請號：	202011204564.9	申請日：	2020-11-02
公開（公告）號：	CN112429444A	公開（公告）日：	2021-03-02
發明（設計）人：	劉泓慶;江熾;張清勇	申請（專利權）人：	武漢理工大學
主分類號：	B65F5/00	分類號：	B65F5/00
代理公司：	廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205	代理人：	?？玛?/td>
地址：	430063 ***	國省代碼：	湖北;42
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摘要：
搜索關鍵詞：	垃圾回收機器人及其控制方法
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【說明書】：

本發明公開了一種垃圾回收機器人及其控制方法，涉及智能設備領域，機器人包括：移動部件，用于調整所述機器人的位置和方向；執行部件，用于執行垃圾回收；攝像頭部件，用于拍攝圖像；控制部件，用于控制所述攝像頭部件拍攝圖像，從拍攝到的圖像中識別預設特征，根據所述預設特征在圖像中的位置，以及所述攝像頭的標定數據確定目標移動位置，控制所述移動部件帶動所述機器人抵達所述目標移動位置，控制所述執行部件進行垃圾回收。本發明的機器人基于機器視覺技術可以識別不同分類的垃圾桶，并實施垃圾回收。

技術領域

本發明涉及智能設備領域，尤其是一種垃圾回收機器人及其控制方法。

背景技術

垃圾分類的目的是提高垃圾的資源價值和經濟價值，力爭物盡其用，減少垃圾處理量和處理設備，降低處理成本，減少土地資源的小號，基于國民的素質不斷提高，大部分國民都能較好的進行垃圾分類，將不同類型垃圾分別放入指定垃圾箱，然而在垃圾車回收垃圾過程中往往需要環衛工人手動將不同垃圾箱中的垃圾倒入不同垃圾車，未能實現垃圾車自動識別垃圾箱種類，自動分類回收垃圾的過程，導致垃圾回收過程消耗不必要的人力物力，降低了垃圾回收的效率。鑒于社會上的垃圾桶形狀顏色各異，通過識別不同垃圾桶來辨別垃圾桶類型的算法并無可實施性。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種垃圾回收機器人及其控制方法，以實現垃圾分類回收。

本發明的第一方面提供了一種垃圾回收機器人，包括：

移動部件，用于調整所述機器人的位置和方向；

執行部件，用于執行垃圾回收；

攝像頭部件，用于拍攝圖像；

控制部件，用于控制所述攝像頭部件拍攝圖像，從拍攝到的圖像中識別預設特征，根據所述預設特征在圖像中的位置，以及所述攝像頭的標定數據確定目標移動位置，控制所述移動部件帶動所述機器人抵達所述目標移動位置，控制所述執行部件進行垃圾回收。

進一步，從拍攝到的圖像中識別預設特征，包括：

通過尋找指定顏色色塊的方式對標志牌位置進行粗定位，通過遍歷指定顏色像素點的方式確認標志牌像素面積，結合遍歷像素點尋找標志牌頂點方式確認標志牌像素邊長并確定標志牌形狀，與回收的目標垃圾類型進行匹配，以確定所述預設特征。

進一步，所述機器人還包括障礙物傳感器，所述控制部件在控制所述移動部件時，根據所述障礙物傳感器的傳感數據，利用人工時長算法計算所述機器人的行駛路線。

進一步，所述攝像頭部件還用于輔助確定障礙物的位置。

進一步，所述控制部件還用于在一個控制周期內通過接收攝像頭和障礙我傳感器的數據得到目標垃圾桶和障礙物的位置信息并進行解碼，通過比較目標路線和實際路線之間的偏差對所述機器人的行徑路線進行校正，以態規劃所述機器人的行進路線。