[發明專利]垃圾回收機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011204564.9
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112429444A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 劉泓慶;江熾;張清勇
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B65F5/00
• 分類號: B65F5/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 常柯陽

1.一種垃圾回收機器人，其特征在于，包括：

移動部件，用于調整所述機器人的位置和方向；

執行部件，用于執行垃圾回收；

攝像頭部件，用于拍攝圖像；

控制部件，用于控制所述攝像頭部件拍攝圖像，從拍攝到的圖像中識別預設特征，根據所述預設特征在圖像中的位置，以及所述攝像頭的標定數據確定目標移動位置，控制所述移動部件帶動所述機器人抵達所述目標移動位置，控制所述執行部件進行垃圾回收。

2.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述從拍攝到的圖像中識別預設特征，包括：

通過尋找指定顏色色塊的方式對標志牌位置進行粗定位，通過遍歷指定顏色像素點的方式確認標志牌像素面積，結合遍歷像素點尋找標志牌頂點方式確認標志牌像素邊長并確定標志牌形狀，與回收的目標垃圾類型進行匹配，以確定所述預設特征。

3.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述機器人還包括障礙物傳感器，所述控制部件在控制所述移動部件時，根據所述障礙物傳感器的傳感數據，利用人工時長算法計算所述機器人的行駛路線。

4.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述攝像頭部件還用于輔助確定障礙物的位置。

5.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述控制部件還用于在一個控制周期內通過接收攝像頭和障礙我傳感器的數據得到目標垃圾桶和障礙物的位置信息并進行解碼，通過比較目標路線和實際路線之間的偏差對所述機器人的行徑路線進行校正，以態規劃所述機器人的行進路線。

6.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述預設特征包括從多個垃圾桶分類標志中提取的特征。

7.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述攝像頭模塊為openmv攝像頭模塊。

8.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述控制器在從攝像頭拍攝的圖像中進行特征識別之前，還通過自適應閾值算法對圖像中的環境光進行過濾。

9.根據權利要求1所述的垃圾回收機器人，其特征在于，所述機器人還包括人機交互模塊，用于向所述控制器輸入配置參數。

10.一種如權利要求1-9任選項所述的垃圾回收機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制所述攝像頭部件拍攝圖像；

從拍攝到的圖像中識別預設特征；

根據所述預設特征在圖像中的位置，以及所述攝像頭的標定數據確定目標移動位置；

控制所述移動部件帶動所述機器人抵達所述目標移動位置，控制所述執行部件進行垃圾回收。