[發明專利]基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202011203434.3
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112462371A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 文翊;李澤彬;孫國正;何班本
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;劉代樂

本發明涉及汽車控制技術領域，具體涉及一種基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法及存儲介質。車輛倒車過程中，利用倒車雷達對障礙物進行實時監測；若監測到一障礙物處于真實探測區中的目標記憶區，則對障礙物相較于車輛的坐標(x_t，y_t)進行記憶；若障礙物脫離真實探測區，則根據車輛運行軌跡及坐標(x_t，y_t)預測下一時刻障礙物相較于車輛的坐標(x_t+1，y_t+1)；若下一時刻障礙物相較于車輛的坐標(x_t+1，y_t+1)位于車輛的虛擬探測區，則輸出報警信號。該方法能實現障礙物虛擬探測，極大的擴展了報警提示區域。其不僅提高了倒車安全性，同時大大降低了成本，普適性高。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，具體涉及一種基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法及存儲介質。

背景技術

倒車雷達系統在產品開發中基于超聲波的反射原理，通過不同超聲波探頭，發出頻率略有區別的超聲波，這樣通過計算某探頭自身發出的超聲波的回波(A發A收)，或計算其他探頭發出的回波(B發A收)，多組數據共同研判綜合判斷障礙物的位置，倒車雷達已然為一個成熟的功能。而雖然倒車雷達系統如此成熟，但還存在以下問題：1)處于超聲波雷達探測盲區內的物體無法被探測，目前各個車企成本競爭日趨白熱化，通常采用4探頭或3探頭的方案，故最終有效探測區域為一個扇形，對于泊車安全最關鍵的側后方障礙物力不從心；2)對于側向車門方向的障礙物無法探測和顯示，導致客戶泊車結束后對車門障礙物，在開門或泊車運動移動過程中對側面造成危害；3)由于前后保造型日趨犀利及個性化，為防止前后保造型對雷達的干擾，目前通用的策略是將雷達探測最后5cm雷達屏蔽區，過濾不再提示，但往往最后5cm是最危險的。

因此，現有的倒車雷達系統即便非常成熟，受功能的局限性也無法解決以上問題。若增加探頭數量必然大幅增加成本，導致無法大量普及。

發明內容

本發明的目的就是針對現有技術的缺陷，提供一種基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法及存儲介質的。

本發明一種基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：

車輛倒車過程中，利用倒車雷達對障礙物進行實時監測；

若監測到一障礙物處于真實探測區中的目標記憶區，則對所述障礙物相較于車輛的坐標(x_t，y_t)進行記憶；

若所述障礙物脫離真實探測區，則根據車輛運行軌跡及坐標(x_t，y_t)預測下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(x_t+1，y_t+1)；

若下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(x_t+1，y_t+1)位于車輛的虛擬探測區，則輸出報警信號；

其中，所述目標記憶區為倒車雷達真實探測區中靠近車頭或車尾的邊緣區域；所述虛擬探測區為倒車雷達真實探測區之外，車輛左右兩側指定區域；所述下一時刻為下一個采樣周期對應時刻。

較為優選的，所述目標記憶區包括雷達屏蔽區。

較為優選的，根據車輛運行軌跡及坐標(x_t，y_t)預測下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(x_t+1，y_t+1)包括：

計算車輛的旋轉角α；

計算車輛旋轉中心坐標(x₀，y₀)；