[發明專利]基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法及存儲介質在審
| 申請號： | 202011203434.3 | 申請日： | 2020-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN112462371A | 公開（公告）日： | 2021-03-09 |
| 發明（設計）人： | 文翊;李澤彬;孫國正;何班本 | 申請（專利權）人： | 東風汽車集團有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/931 | 分類號： | G01S15/931 |
| 代理公司： | 武漢開元知識產權代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鴻;劉代樂 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 虛擬 倒車 雷達 障礙物 探測 方法 存儲 介質 | ||
1.一種基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：
車輛倒車過程中，利用倒車雷達對障礙物進行實時監測；
若監測到一障礙物處于真實探測區中的目標記憶區，則對所述障礙物相較于車輛的坐標(xt，yt)進行記憶；
若所述障礙物脫離真實探測區，則根據車輛運行軌跡及坐標(xt，yt)預測下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(xt+1，yt+1)；
若下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(xt+1，yt+1)位于車輛的虛擬探測區，則輸出報警信號；
其中，所述目標記憶區為倒車雷達真實探測區中靠近車頭或車尾的邊緣區域；所述虛擬探測區為倒車雷達真實探測區之外，車輛左右兩側指定區域；所述下一時刻為下一個采樣周期對應時刻。
2.根據權利要求1所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述目標記憶區包括雷達屏蔽區。
3.根據權利要求1所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：根據車輛運行軌跡及坐標(xt，yt)預測下一時刻所述障礙物相較于車輛的坐標(xt+1，yt+1)包括：
計算車輛的旋轉角α；
計算車輛旋轉中心坐標(x0，y0)；
根據車輛的旋轉角α、車輛旋轉中心坐標(x0，y0)、車輛參考點坐標(xC，yC)和車輛行駛距離r計算坐標(xt+1，yt+1)。
4.根據權利要求3所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述車輛旋轉中心坐標(x0，y0)通過車輛的軌跡半徑R、車輛參考點坐標(xCyC)和車輛行駛距離r計算得到。
5.根據權利要求1所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述車輛參考點坐標(xC，yC)為車輛上指定參考點在車輛參考坐標系中的實時坐標。
所述車輛參考坐標系的x軸沿車輛寬度方向，y軸沿車輛長度方向。
6.根據權利要求5所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述車輛參考坐標系的原點通過以下方式獲取：
當指定探測區域內無障礙物時，將車輛中心作為車輛參考坐標系的原點；
當指定探測區域內存在反射波接受率大于設定閾值的障礙物時，將所述障礙物作為車輛參考坐標系的原點。
7.根據權利要求6所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：當所述指定探測區域內存在多個障礙物時，將反射波接受率大于設定閾值，且反射波接收率最大的障礙物，作為車輛參考坐標系的原點。
8.根據權利要求1所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述車輛左右兩側指定區域為車輛左右兩側n米范圍內的區域。
9.根據權利要求1所述的基于虛擬倒車雷達的障礙物探測方法，其特征在于：所述報警信號根據障礙物距車輛的遠近，包括多個報警等級。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至9任一項所述方法的步驟。
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