[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011202862.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN114435389A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于茲文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司;上海汽車工業(yè)（集團(tuán)）總公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 姚瑩麗

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法，包括：獲取第一車道上的第一車輛相對(duì)于相鄰的第二車道上的至少一個(gè)第二車輛的第一運(yùn)動(dòng)信息，以及獲取第一車輛相對(duì)于車道線的第二運(yùn)動(dòng)信息，確定用于判斷第二車輛是否切入第一車道的第一參考指標(biāo)值，確定第二車輛切入第一車道的概率，最后根據(jù)切入概率控制第一車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。從而，能夠在對(duì)相鄰車道車輛能否切入做出準(zhǔn)確判斷的基礎(chǔ)上，對(duì)本車做出對(duì)應(yīng)控制，提高本車的安全性，降低交通事故發(fā)生的可能性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)

隨著智能駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，與之相關(guān)的交通事故也越來越多，根據(jù)有關(guān)分析表示，大部分關(guān)于智能駕駛的交通事故都是因?yàn)橹悄芷囄茨軠?zhǔn)確地判斷周圍交通環(huán)境的變化，進(jìn)而控制智能駕駛車輛做出相應(yīng)決策所造成的。

具體地，是因?yàn)橹悄荞{駛車輛未能準(zhǔn)確地判斷相鄰車道車輛的切入情況，因此沒有及時(shí)地控制智能車輛做出相應(yīng)的決策，從而導(dǎo)致了交通事故的發(fā)生。

基于此，業(yè)界亟需提供一種能夠準(zhǔn)確判斷車輛周圍環(huán)境的智能車輛的控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法。該方法通過獲取第一車輛與相鄰車道車輛的運(yùn)動(dòng)信息和第一車輛與車道線的運(yùn)動(dòng)信息，計(jì)算相鄰車道車輛的切入概率，從而控制本車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。如此，本車可以在準(zhǔn)確判斷相鄰車道車輛是否能夠切入的基礎(chǔ)上，做出對(duì)應(yīng)的控制決策，從而提高本車的安全性，進(jìn)而降低交通事故發(fā)生的可能性。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N一種車輛控制方法。該方法包括：

獲取第一車道上的第一車輛相對(duì)于相鄰的第二車道上的至少一個(gè)第二車輛的第一運(yùn)動(dòng)信息，以及獲取該第一車輛相對(duì)于車道線的第二運(yùn)動(dòng)信息，第一運(yùn)動(dòng)信息包括第一縱向運(yùn)動(dòng)信息和第一橫向運(yùn)動(dòng)信息，第二運(yùn)動(dòng)信息包括第二橫向運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)第一縱向運(yùn)動(dòng)信息確定用于判斷第二車輛是否切入第一車道的第一參考指標(biāo)值；

根據(jù)第一參考指標(biāo)值和根據(jù)車道寬度確定的第二參考指標(biāo)值中的至少一個(gè)以及第一橫向運(yùn)動(dòng)信息，確定第二車輛切入第一車道的概率；

根據(jù)第二車輛切入第一車道的概率控制第一車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一縱向運(yùn)動(dòng)信息包括第一車輛相對(duì)于第二車輛的縱向距離、縱向速度和縱向加速度中的至少一種，第一橫向運(yùn)動(dòng)信息包括第一車輛相對(duì)于第二車輛的橫向距離、橫向速度和橫向加速度中的至少一種；

第二橫向運(yùn)動(dòng)信息包括第一車輛相對(duì)于車道線的橫向距離；

第一參考指標(biāo)值包括切入概率為0時(shí)第二車輛相對(duì)于第二車道的中心線的偏移的第一閾值，第二參考指標(biāo)值包括切入概率為1時(shí)第二車輛相對(duì)于第二車道的中心線的偏移的第二閾值。

在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一參考指標(biāo)值為第一系數(shù)與車道寬度的乘積，第二參考指標(biāo)值為第二系數(shù)與車道寬度的乘積，第一系數(shù)根據(jù)第一縱向運(yùn)動(dòng)信息確定。

在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)第一縱向運(yùn)動(dòng)信息確定用于判斷第二車輛是否切入第一車道的第一參考指標(biāo)值，包括：

根據(jù)第一車輛相對(duì)于第二車輛的縱向距離、縱向速度和縱向加速度，預(yù)測(cè)經(jīng)過目標(biāo)時(shí)長(zhǎng)之后第一車輛相對(duì)于第二車輛的縱向距離；

根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果所落入的區(qū)間確定第一系數(shù)；

根據(jù)第一系數(shù)確定第一參考指標(biāo)值。

在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，通過如下公式確定第一參考指標(biāo)值: