[發明專利]一種車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202011202862.4
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN114435389A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 于茲文
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 姚瑩麗

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一車道上的第一車輛相對于相鄰的第二車道上的至少一個第二車輛的第一運動信息，以及獲取所述第一車輛相對于車道線的第二運動信息，所述第一運動信息包括第一縱向運動信息和第一橫向運動信息，所述第二運動信息包括第二橫向運動信息；

根據所述第一縱向運動信息確定用于判斷所述第二車輛是否切入所述第一車道的第一參考指標值；

根據所述第一參考指標值和根據車道寬度確定的第二參考指標值中的至少一個以及所述第一橫向運動信息，確定所述第二車輛切入所述第一車道的概率；

根據所述第二車輛切入所述第一車道的概率控制所述第一車輛的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一縱向運動信息包括所述第一車輛相對于所述第二車輛的縱向距離、縱向速度和縱向加速度中的至少一種，所述第一橫向運動信息包括所述第一車輛相對于所述第二車輛的橫向距離、橫向速度和橫向加速度中的至少一種；

所述第二橫向運動信息包括所述第一車輛相對于車道線的橫向距離；

所述第一參考指標值包括所述切入概率為0時所述第二車輛相對于所述第二車道的中心線的偏移的第一閾值，所述第二參考指標值包括所述切入概率為1時所述第二車輛相對于所述第二車道的中心線的偏移的第二閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一參考指標值為第一系數與所述車道寬度的乘積，所述第二參考指標值為第二系數與所述車道寬度的乘積，所述第一系數根據所述第一縱向運動信息確定。

4.根據權利3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一縱向運動信息確定用于判斷所述第二車輛是否切入所述第一車道的第一參考指標值，包括：

根據所述第一車輛相對于所述第二車輛的縱向距離、縱向速度和縱向加速度，預測經過目標時長之后所述第一車輛相對于所述第二車輛的縱向距離；

根據預測結果所落入的區間確定所述第一系數；

根據所述第一系數確定所述第一參考指標值。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，通過如下公式確定所述第一參考指標值:

其中，所述y為所述第一參考指標值，所述w為車道寬度，所述t為目標時長，所述Px為經過目標時長之后所述第一車輛相對于所述第二車輛的縱向距離，所述dx、所述v_x和所述a_x分別為所述第一車輛相對于所述第二車輛的縱向距離、縱向速度和縱向加速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述第一參考指標值和根據車道寬度確定的第二參考指標值中的至少一個以及所述第一橫向運動信息，確定所述第二車輛切入所述第一車道的概率，包括：

預測經過目標時長之后所述第二車輛相對于所述第二車道的中心線的橫向偏移；

當預測結果不大于所述第一參考指標值時，確定所述第二車輛切入所述第一車道的概率為0；

當預測結果不小于所述第二參考指標值時，確定所述第二車輛切換所述第一車道的概率為1；

當所述預測結果大于所述第一參考指標值，且小于所述第二參考指標值時，根據所述預測結果和所述車道寬度確定所述第二車輛切入所述第一車道的概率。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過如下公式確定所述第二車輛切入所述第一車道的概率:

其中，所述y為所述第一參考指標值，所述w為車道寬度，所述t為目標時長，所述Py為經過目標時長之后所述第二車輛相對于所述第二車道的中心線的橫向偏移，所述dy、所述v_y和所述a_y分別為所述第二車輛相對于所述第二車道的中心線的橫向偏移、橫向速度和橫向加速度。