[發明專利]一種盛放裝置及控制方法、控制裝置

有效

• 申請號: 202011202789.0
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112383685B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 孫雷;李赫
• 申請（專利權）人: 北京如影智能科技有限公司
• 主分類號: H04N23/50
• 分類號: H04N23/50;H04N23/56;B25J19/02
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 賈亞菲

1.一種盛放裝置，其特征在于，包括：電源結點、攝像頭、定位件和處理器；

所述盛放裝置的盛放面包括盛放區域，所述盛放區域采用硬質且透明材料；所述定位件位于所述盛放面，且在盛放區域以外的區域；所述定位件用于與所述盛放裝置外部的機械臂的末端相配合，其中，機械臂控制系統配置有以機械臂底座為基準的坐標系，在定位件與機械臂的末端相配合時，機械臂控制系統根據此時機械臂的位姿信息確定出盛放裝置與機械臂底座的相對位置，進而確定盛放裝置在所述坐標系下的坐標，即使盛放裝置隨意移動，機械臂控制系統都能根據所述定位件確定出盛放裝置的位置和坐標，以及將盛放裝置的位置和坐標與攝像頭拍攝到的圖像的像素點坐標進行對應，從而控制機械臂對盛放裝置所盛放的物品進行操作；

所述攝像頭位于所述盛放裝置內部，且拍攝方向朝向所述盛放區域；

所述處理器與所述攝像頭通信連接，從所述攝像頭獲取拍攝到的圖像，并對圖像進行分析；

所述電源結點與所述攝像頭和處理器電連接；

所述盛放裝置還包括：發光模組；所述發光模組位于所述盛放裝置內部，且發光方向朝向所述盛放區域；所述處理器與所述發光模組通信連接，控制所述發光模組發光；所述電源結點與所述發光模組電連接；

所述盛放裝置還包括：調光板；所述調光板位于所述盛放裝置內部，且靠近所述盛放區域，所述調光板的透明度可調節；所述處理器與所述調光板通信連接，控制所述調光板的透明度；所述電源結點與所述調光板電連接；

所述發光模組包括多個不同顏色的發光件，所述處理器還用于通過對攝像頭拍攝的第一圖像進行分析確定第一圖像包括目標物體時，確定目標物品的顏色，控制與目標物品顏色差異大的發光件對物品進行照射，得到第三圖像，根據第三圖像得到目標物品的輪廓信息；將輪廓信息發送給機械臂控制系統，以便機械臂控制系統根據所述輪廓信息確定出所述目標物體的抓取點和抓取點的位姿信息。

2.一種控制方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的盛放裝置，所述控制方法包括：

控制攝像頭進行拍攝，獲取攝像頭拍攝到的第一圖像；

對所述第一圖像進行分析；

在分析出所述第一圖像包括目標物體時，確定目標物品的顏色，控制與目標物品顏色差異大的發光件對物品進行照射，得到第三圖像，根據第三圖像得到物品的輪廓信息；

將所述輪廓信息發送給機械臂控制系統，以便機械臂控制系統根據所述輪廓信息確定出所述目標物體的抓取點和抓取點的位姿信息。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在確定出所述目標物體的輪廓信息時，控制發光模組結束發光。

4.一種控制裝置，其特征在于，應用于權利要求1所述的盛放裝置，所述控制裝置包括：

第一控制模塊，用于控制攝像頭進行拍攝，獲取攝像頭拍攝到的第一圖像；

分析模塊，用于對所述第一圖像進行分析；

輪廓模塊，用于在分析出所述第一圖像包括目標物體時，確定目標物品的顏色，控制與目標物品顏色差異大的發光件對物品進行照射，得到第三圖像，根據第三圖像得到物品的輪廓信息；

發送模塊，用于將所述輪廓信息發送給機械臂控制系統，以便機械臂控制系統根據所述輪廓信息確定出所述目標物體的抓取點和抓取點的位姿信息。

5.如權利要求4所述的控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三控制模塊，用于在確定出所述目標物體的輪廓信息時，控制發光模組結束發光。

6.一種控制裝置，其特征在于，應用于權利要求1所述的盛放裝置，所控制裝置包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

控制攝像頭進行拍攝，獲取攝像頭拍攝到的第一圖像；

對所述第一圖像進行分析；

在分析出所述第一圖像包括目標物體時，確定目標物品的顏色，控制與目標物品顏色差異大的發光件對物品進行照射，得到第三圖像，根據第三圖像得到物品的輪廓信息；

將所述輪廓信息發送給機械臂控制系統，以便機械臂控制系統根據所述輪廓信息確定出所述目標物體的抓取點和抓取點的位姿信息。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，其特征在于，所述指令被處理器執行時實現權利要求2至3中任一項所述方法的步驟。