[發(fā)明專(zhuān)利]一種蓋的開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)及故障檢測(cè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011202724.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112607268A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慶民;楊勝軍;鄭華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65F1/16
• 分類(lèi)號(hào): B65F1/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 萬(wàn)雙艷

本發(fā)明公開(kāi)了一種蓋的開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)及故障檢測(cè)方法，故障檢測(cè)方法包括，S1、采集蓋門(mén)在開(kāi)蓋或關(guān)蓋過(guò)程中電機(jī)的狀態(tài)參數(shù)；S2、轉(zhuǎn)化所述狀態(tài)參數(shù)為實(shí)際值，比較所述實(shí)際值與預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系；S3、判斷所述電機(jī)是否故障或所述蓋門(mén)是否運(yùn)動(dòng)受阻。上述故障檢測(cè)方法通過(guò)采集開(kāi)關(guān)蓋的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流變化，與開(kāi)關(guān)蓋控制處理邏輯流程進(jìn)行智能化處理，從而實(shí)現(xiàn)故障檢測(cè)或遇障檢測(cè)，達(dá)到防夾手的目的，檢測(cè)無(wú)死角和盲區(qū)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及開(kāi)關(guān)蓋技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種故障檢測(cè)方法。還涉及一種蓋的開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

開(kāi)關(guān)蓋廣泛應(yīng)用于生活的方方面面，尤其是在智能機(jī)器人領(lǐng)域的智能垃圾站中，開(kāi)關(guān)蓋采用電動(dòng)控制的方式實(shí)現(xiàn)打開(kāi)或關(guān)閉。

現(xiàn)有的智能垃圾站的開(kāi)關(guān)蓋存在缺陷，不能夠有效檢測(cè)和判斷出現(xiàn)障礙的情況，存在開(kāi)關(guān)蓋夾手的問(wèn)題。現(xiàn)有的解決方法為增加傳感器檢測(cè)，如光柵和超聲波檢測(cè)。在光柵的方案中，在開(kāi)蓋處添加光柵，使用光柵檢測(cè)障礙以實(shí)現(xiàn)防夾手，但是組裝對(duì)結(jié)構(gòu)和整體設(shè)計(jì)需要特殊處理，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，檢測(cè)區(qū)域有限，存在死角，如智能垃圾站的開(kāi)關(guān)蓋上側(cè)的障礙檢測(cè)不到；在超聲波的方案中，利用超聲波檢測(cè)有人以停止關(guān)蓋實(shí)現(xiàn)防夾手，但是超聲波的檢測(cè)距離具有局限性，存在距離盲區(qū)，在人靠近的20厘米內(nèi)是測(cè)量盲區(qū)，檢測(cè)不可控，同樣無(wú)法檢測(cè)到智能垃圾站的開(kāi)關(guān)蓋上側(cè)的障礙。

因此，如何能夠提供一種不存在檢測(cè)死角和盲區(qū)的故障檢測(cè)方法是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種故障檢測(cè)方法，通過(guò)采集開(kāi)關(guān)蓋的電機(jī)的狀態(tài)參數(shù)，并以開(kāi)關(guān)蓋控制處理邏輯流程進(jìn)行智能化處理，從而實(shí)現(xiàn)故障檢測(cè)或遇障檢測(cè)，達(dá)到防夾手的目的，檢測(cè)無(wú)死角和盲區(qū)。本發(fā)明的另一目的是提供一種蓋的開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種故障檢測(cè)方法，包括，

S1、采集蓋門(mén)在開(kāi)蓋或關(guān)蓋過(guò)程中電機(jī)的狀態(tài)參數(shù)；

S2、轉(zhuǎn)化所述狀態(tài)參數(shù)為實(shí)際值，比較所述實(shí)際值與預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系；

S3、判斷所述電機(jī)是否故障或所述蓋門(mén)是否運(yùn)動(dòng)受阻。

優(yōu)選地，所述采集蓋門(mén)在開(kāi)蓋或關(guān)蓋過(guò)程中電機(jī)的狀態(tài)參數(shù)的步驟具體包括：

在蓋門(mén)的開(kāi)蓋或關(guān)蓋過(guò)程中，利用AD采集采樣電路采集電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)化所述狀態(tài)參數(shù)為實(shí)際值的步驟具體包括：

根據(jù)測(cè)試驗(yàn)證得到電流和力的表格；

根據(jù)所述表格查表得到所述驅(qū)動(dòng)電流對(duì)應(yīng)的阻力。

優(yōu)選地，所述比較所述實(shí)際值與預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系的步驟具體包括：

比較所述驅(qū)動(dòng)電流與預(yù)設(shè)電流的大小關(guān)系；

在開(kāi)蓋過(guò)程中，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電流小于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，正常開(kāi)蓋，或，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電流大于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，停止開(kāi)蓋；

在關(guān)蓋過(guò)程中，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電流小于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，正常關(guān)蓋，或，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電流大于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，停止關(guān)蓋。

優(yōu)選地，在開(kāi)蓋過(guò)程中的所述停止開(kāi)蓋的步驟之后，還包括，嘗試關(guān)蓋，若所述驅(qū)動(dòng)電流小于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，繼續(xù)開(kāi)蓋；

在關(guān)蓋過(guò)程中的所述停止開(kāi)蓋的步驟之后，還包括，嘗試開(kāi)蓋，若所述驅(qū)動(dòng)電流小于所述預(yù)設(shè)電流時(shí)，繼續(xù)關(guān)蓋。

優(yōu)選地，所述嘗試的次數(shù)小于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，繼續(xù)嘗試，或，所述重新嘗試的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，停止嘗試并報(bào)警。