[發明專利]一種自適應斜面的海綿吸盤抓手

在審

• 申請號: 202011202672.2
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112265013A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 龔洪亮
• 申請（專利權）人: 浙江智昌機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 常州品益專利代理事務所(普通合伙) 32401
• 代理人: 侯慧娜

本發明屬于工件吊裝技術領域，具體涉及一種自適應斜面的海綿吸盤抓手。本發明包括固定板和浮動板、設置在固定板與浮動板之間的上下浮動組件、安裝在固定板上的連接法蘭和檢測裝置、安裝在浮動板上的氣壓檢測裝置和萬向角度浮動頭以及安裝在萬向角度浮動頭上的真空海綿吸盤組件。本發明通過上下浮動組件和萬向角度浮動頭，實現不同高度、不同角度的自適應調節，可滿足吸取較大斜面或斜面角度不一致的物體而無需擔心因貼合不夠好出現的物體掉落或無法吸取等狀況，使用非常方便、通用性強。增加了吹氣組件，當海綿吸盤抓手移動到被吸取物體上方時，開始吹氣，將表面碎屑等細小雜質吹飛，降低人工清理頻率，提高生產效率。

技術領域

本發明屬于工件吊裝技術領域，具體涉及一種自適應斜面的海綿吸盤抓手。

背景技術

在工業自動化領域中，對于非鋼材材質或表面粗糙的物體的吊裝和搬運，一般采用真空海綿吸盤來實現。

真空海綿吸盤安裝在機械手或其他載具上來實現對物體的吊裝或搬運，現有海綿吸盤抓手一般通過加裝軸導向具備上下浮動以適應不同厚度的物體吸取，當遇到較大斜面或斜面角度不一致時，在執行機構只能上下移動時，僅僅依靠上下軸向浮動的海綿吸盤抓手無法可靠吸取物體，存在吸附過程中物體掉落或者無法吸取等風險，無法滿足有斜面物體吸取的使用工況，而在執行機構上增加旋轉機構或機器人旋轉示教，成本較高且通用性較差，不適用于柔性生產；當被吸取物體表面有碎屑等細小雜質時，真空吸取時容易堵塞真空發生器，需要人工不定時清理，增大工人的工作量且影響生產效率及真空系統壽命。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術中存在的海綿吸盤抓手吸取物體不緊，易脫落的缺陷，提供一種能夠自動清理夾取物表面細小雜質且能自適應斜面的海綿吸盤抓手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，包括固定板和浮動板、設置在所述固定板與所述浮動板之間的上下浮動組件、安裝在所述固定板上的連接法蘭和物體檢測裝置、安裝在所述浮動板上的氣壓檢測裝置和萬向角度浮動頭以及安裝在所述萬向角度浮動頭上的真空海綿吸盤組件；

所述上下浮動組件包括至少三個一端固定在所述浮動板上且另一端通過直線軸承與所述固定板連接的導向光軸以及套設在所述導向光軸上的上下浮動彈簧；所述導向光軸穿出所述固定板的一端安裝有光軸固定環；

所述萬向角度浮動頭包括安裝在所述浮動板上的浮動頭法蘭、安裝在所述浮動頭法蘭的側壁上的第一支座、安裝在所述第一支座內側的第二支座以及設置在所述安裝槽底部與所述第二支座之間的壓縮彈簧；所述第一支座的限位平面與所述浮動頭法蘭固定連接，所述第二支座的限位平面與所述第一支座固定連接。

進一步地，所述物體檢測裝置包括固定在所述固定板上且與所述光軸固定環相切的傳感器支架、安裝在所述傳感器支架內的接近開關、固定安裝在所述固定板的側面上的開關安裝板以及安裝在所述開關安裝板上的反射開關。

進一步地，所述氣壓檢測裝置包括安裝在所述浮動板上的氣壓檢測開關和安裝在所述氣壓檢測開關上的第三氣管接頭。

進一步地，所述真空海綿吸盤組件包括安裝在所述第二支座上的真空發生器、安裝在所述真空發生器上的第一氣管接頭和真空海綿吸盤以及安裝在所述真空海綿吸盤上的第二氣管接頭；所述第一氣管接頭與主氣路接通；所述第二氣管接頭通過氣管與所述第三氣管接頭相連。

進一步地，所述壓縮彈簧至少為三個。

更進一步地，所述浮動板上還安裝有吹氣組件；所述吹氣組件包括安裝在所述浮動板上的匯流板、安裝在所述匯流板上的第四氣管接頭和竹節吹氣噴嘴；所述第四氣管接頭與主氣路相連通。

本發明的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手的有益效果是：