[發明專利]一種自適應斜面的海綿吸盤抓手

在審

• 申請號: 202011202672.2
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112265013A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 龔洪亮
• 申請（專利權）人: 浙江智昌機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 常州品益專利代理事務所(普通合伙) 32401
• 代理人: 侯慧娜

1.一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：包括固定板(1)和浮動板(2)、設置在固定板(1)與所述浮動板(2)之間的上下浮動組件(3)、安裝在所述固定板(1)上的連接法蘭(4)和物體檢測裝置(5)、安裝在所述浮動板(2)上的氣壓檢測裝置(8)和萬向角度浮動頭(6)以及安裝在所述萬向角度浮動頭(6)上的真空海綿吸盤組件(7)；

所述上下浮動組件(3)包括至少三個一端固定在所述浮動板(2)上且另一端通過直線軸承(32)與所述固定板(1)連接的導向光軸(31)以及套設在所述導向光軸(31)上的上下浮動彈簧(33)；所述導向光軸(31)穿出所述固定板(1)的一端安裝有光軸固定環(34)；

所述萬向角度浮動頭(6)包括安裝在所述浮動板(2)上的浮動頭法蘭(61)、安裝在所述浮動頭法蘭(61)的側壁上的第一支座(62)、安裝在所述第一支座(62)內側的第二支座(63)以及設置在所述安裝槽底部與所述第二支座(63)之間的壓縮彈簧(64)；所述第一支座(62)的限位平面與所述浮動頭法蘭(61)固定連接，所述第二支座(63)的限位平面與所述第一支座(62)固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：所述物體檢測裝置(5)包括固定在所述固定板(1)上且與所述光軸固定環(34)相切的傳感器支架(51)、安裝在所述傳感器支架(51)內的接近開關(52)、固定安裝在所述固定板(1)的側面上的開關安裝板(53)以及安裝在所述開關安裝板(53)上的反射開關(54)。

3.根據權利要求1所述的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：所述氣壓檢測裝置(8)包括安裝在所述浮動板(2)上的氣壓檢測開關(81)和安裝在所述氣壓檢測開關(81)上的第三氣管接頭(82)。

4.根據權利要求3所述的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：所述真空海綿吸盤組件(7)包括安裝在所述第二支座(63)上的真空發生器(71)、安裝在所述真空發生器(71)上的第一氣管接頭(72)和真空海綿吸盤(73)以及安裝在所述真空海綿吸盤(73)上的第二氣管接頭(74)；所述第一氣管接頭(72)與主氣路接通；所述第二氣管接頭(74)通過氣管與所述第三氣管接頭(82)相連。

5.根據權利要求1所述的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：所述壓縮彈簧(64)至少為三個。

6.根據權利要求1-5任一項所述的一種自適應斜面的海綿吸盤抓手，其特征在于：所述浮動板(2)上還安裝有吹氣組件(9)；所述吹氣組件(9)包括安裝在所述浮動板(2)上的匯流板(91)、安裝在所述匯流板(91)上的第四氣管接頭(92)和竹節吹氣噴嘴(93)；所述第四氣管接頭(92)與主氣路相連通。