[發明專利]一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法

有效

• 申請號: 202011201977.1
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112362356B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 金立生;張舜然;郭柏蒼;華強;孫棟先;王禹涵;遲浩天;賈素華
• 申請（專利權）人: 吉林大學;燕山大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 梁紫鉞

本發明涉及一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法，兼顧安全與體驗兩個維度，采用離散數據的曲線擬合方法，將試驗采集的乘員主觀舒適度與客觀行車數據結合，反復在敏感人群進行測試驗證，最終得到“制動減速度最優曲線”，旨在考慮乘員舒適度的情況下為評估自動駕駛車輛制動時乘員舒適度提供評價量化標準，將涉及自動駕駛停車類的相關測試項目提升到安全和舒適并重的高度，為自動駕駛車輛制動停車性能的多維度評價提供了理論依據和技術支撐。

技術領域

本發明涉及一種智能車制動停車能力測試方法，特別涉及一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法。

背景技術

自動駕駛技術的成熟有助于提高交通暢通能力和減少交通事故的發生，智能車(《汽車駕駛自動化分級》5級駕駛自動化)可實現完全自動駕駛，使得乘員可以在行車過程中輕松的處理與駕駛無關的事情。隨著自動駕駛技術的發展，對其各項功能的測試關系著各類道路使用主體的安全保障。

智能車制動、停車的測試方法目前基本著重于安全維度，而對于制動過程中乘員體驗維度仍缺乏系統的測試規范。由于自動駕駛車輛制動減速度具有非線性特性，難以用簡易數學方程準確的描述其變化趨勢，同時，車輛乘員舒適度具有主觀特性，個體存在差異，國內外示范區在該領域內測試場景規范制定上缺乏統一高效評價標準。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法，包括以下步驟：

(1)構建測試場地，確定受試乘員和受試自動駕駛車輛；

所述的測試場地應滿足如下要求：

路面干燥，沒有明顯可見的潮濕處；

試驗路面與測試輪胎間峰值附著系數大于0.9；

試驗路面應為直道并且平坦，無明顯的凸起、凹坑、裂縫等不良情況，其水平平面度小于1％，長度不小于400m；

試驗過程中，在試驗道路兩邊3m以內及靜止目標車前方25m內不能有任何車輛、障礙物；

所述的受試乘員根據我國人口性別、年齡分布比例來確定人數、性別比例及年齡分布，其中還包括不同程度暈車癥狀的受試者。

(2)建立制動測試的速度條件：在一定的初始速度區間，以固定速度間隔，設定數個不同初始速度u₀；在最大減速度a_bmax至最小減速度a_{b min}區間內，以一定的制動減速度間隔，設定數個不同制動減速度a_b，其中，最大減速度a_bmax不超過地面最大制動力所能提供的減速度，即為峰值附著系數；最小減速度a_{b min}不低于國標規定的最小制動減速度，即a_{b min}≥a_ISO；其中，a_ISO為ISO6597規定汽車冷試驗最小制動減速度；

(3)在測試場地內，受試乘員乘坐受試自動駕駛車輛，以受試自動駕駛車輛開始制動至車輛停止的過程為測試內容，實時采集受試自動駕駛車輛制動減速度、車輛行駛瞬時速度；

(4)測試過程中采集各受試者在受試自動駕駛車輛進行不同制動減速度的制動試驗時的舒適度主觀感受，包括“非常舒適”“較舒適”“較不舒適”以及“非常不舒適”四個主觀評價指標，作為該受試者在對應初始速度u₀與制動減速度a_b的舒適度加權系數w，通過調整加權系數w體現所采集的受試者四個主觀評價指標，w數值越高，代表該數據在曲線擬合過程中越重要，在本試驗中，舒適度與w數值大小應為正相關關系；

(5)采用層次分析法(AnalyticHierarchyProcess，AHP)確定舒適度加權系數w的數值：