[發明專利]一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法

有效

• 申請號: 202011201977.1
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112362356B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 金立生;張舜然;郭柏蒼;華強;孫棟先;王禹涵;遲浩天;賈素華
• 申請（專利權）人: 吉林大學;燕山大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 梁紫鉞

1.一種考慮乘員舒適度的智能車制動停車能力測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)構建測試場地，確定受試乘員和受試自動駕駛車輛；

(2)建立制動測試的速度條件：在一定的初始速度區間，以固定速度間隔，設定數個不同初始速度u₀；在最大減速度a_{b max}至最小減速度a_{b min}區間內，以一定的制動減速度間隔，設定數個不同制動減速度a_b；

(3)在測試場地內，受試乘員乘坐受試自動駕駛車輛，以受試自動駕駛車輛開始制動至車輛停止的過程為測試內容，實時采集受試自動駕駛車輛制動減速度、車輛行駛瞬時速度；

(4)測試過程中采集各受試者在受試自動駕駛車輛進行不同制動減速度的制動試驗時的舒適度主觀感受，作為該受試者在對應初始速度u₀與制動減速度a_b的舒適度加權系數w；

(5)采用層次分析法確定舒適度加權系數w的數值：

對于上一步驟采集的舒適度主觀感受，通過兩兩評價指標之間重要度的比較構造合理的判斷矩陣，得到比較判斷矩陣，并對其進行一致性檢驗，滿足一致性檢驗即可得到對應舒適度的加權系數；

(6)基于受試者采集處理得到的離散的統計數據，結合受試者舒適度加權系數w加權，采用加權最小二乘法作為曲線擬合方法得到制動減速度最優曲線：

a_coft＝a_b＝a₀+a₁u₀+a₂u₀²+…+a_nu₀ⁿ

式中，a_coft為最優制動減速度；u₀為初始速度；a₀,a₁,…,a_n為多項式擬合系數；

(7)設計測試場景：

該測試場景的受試自動駕駛車輛制動過程分為三部分，行為節點分別為點A、B、C：受試自動駕駛車輛以設計初始速度u₀勻速自動駕駛至A點，到達A點時開始制動；在A至B的路段內，制動力持續呈線性增加，當到達B點時受試車輛的制動力增至F_p、減速度增至a_be，此時受試車輛以瞬時速度u_e繼續行駛，且u_e＞0；受試車輛以瞬時速度u_e、減速度a_be經過B點駛向C點，B至C路段內制動力和減速度恒定不變，在C點處速度u_c＝0；

根據待測車輛車型選定制動初始速度u₀，進一步確定測試路線上三個制動點位置A_ISO、A_comfort和A_risk：

當且僅當目標減速度時制動距離s_AC最小，此制動點為最危險的制動點，記為A_risk；當a_be＝a_ISO時，制動距離s_AC＝s_ACrange達到國標允許范圍內最大值，此制動點為最大允許范圍的制動點，記為A_ISO；當考慮乘員舒適度時，由制動減速度最優曲線得到在當前測試制動初始速度下最優制動減速度a_coft，得到其對應制動距離s_ACcomfort，同時由于a_b＝a_coft＜a_bmax，可知其制動距離s_ACcomfort的取值范圍為s_ACmin＜s_ACcomfort＜s_ACrange，此制動點記為A_comfort；

(8)在該測試場景中，待測自動駕駛車輛以預設的初始速度進入測試路段，自主進行制動行為，評價標準如下所示：

待測車輛制動行為發生在A_risk后、制動行為發生在制動點A_ISO前或停車點超過預設停車點C，認為待測車輛無法滿足安全維度要求，評價等級記為“不合格”；

待測車輛能夠在預設停車點C處制動停車，認為滿足安全維度要求，進一步對制動停車乘員舒適度進行評價：

待測車輛制動行為發生在A_ISO與A_comfort之間時，認為滿足乘員體驗維度要求，評價等級記為“舒適”；

待測車輛制動行為發生在A_comfort后，認為無法滿足乘員體驗維度要求，評價等級記為“不舒適”。