[發明專利]一種雙臂四驅磁力打磨測厚視檢機器人

在審

• 申請號: 202011201798.8
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112388649A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 吳新恒;李哲;吳憂
• 申請（專利權）人: 鄭州九泰科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 鄭州浩翔專利代理事務所(特殊普通合伙) 41149
• 代理人: 李偉

本發明公開了一種雙臂四驅磁力打磨測厚視檢機器人，包括第一車體和通過轉軸與所述第一車體可轉動連接的第二車體，在所述第一車體和第二車體外側的前端和后端分別設有前磁力輪和后磁力輪，在所述第一車體和第二車體內分別設有用于驅動前磁力輪和后磁力輪的驅動裝置；在所述第一車體的前方設有鏡頭；在所述第二車體的前方設有打磨機構和測厚機構，所述測厚機構包括固定在所述第二車體前方上端的旋轉電機、與所述旋轉電機連接的旋轉支架和通過固定架固定在所述旋轉支架上的檢測探頭，且在所述檢測探頭的上方設有噴水管，所述噴水管與固定在所述第二車體上的水箱相連。本發明設計更加合理，移動更加穩定，應用范圍更加廣泛，實用性強。

技術領域

本發明涉及檢測檢修搭載設備技術領域，具體涉及一種雙臂四驅磁力打磨測厚視檢機器人。

背景技術

在對管道、容器、腔體內部進行探測或檢測時，由于許多地方是工人無法進入的，不能直接觸及的，這就需要借助搭載設備。這樣的探測設備一般采用小車機器人搭載探測器進入到管道、容器或腔體內部進行處理，并將檢測到的信息反饋到外部。但現有的爬行器為一體式設計，在不同直徑的管道或腔體內移動時車體直徑不能改變，會導致車體進不去或移動不穩定的情況，無法完成管道檢測或檢修的任務。另外，在使用過程中的管道內部是不平整的，通常存在沉積的雜物或者產生的凹凸附著物，在小車機器人行使過程中猶如走在凹凸的路面上，從而導致車體發生晃動或者翻車的情況，導致搭載的儀器不穩定，影響拍攝效果，容易造成檢測不清楚的問題；甚至導致車體卡在凹陷處無法移動，從而導致檢測或檢修中斷。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種雙臂式可自由轉動，適用于管道直徑大小不等的管道或腔體內的檢測或檢修，驅動力足、穩定性強、運行平穩的雙臂四驅磁力打磨測厚視檢機器人。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種雙臂四驅磁力打磨測厚視檢機器人，包括第一車體和通過轉軸與所述第一車體可轉動連接的第二車體，在所述第一車體和第二車體外側的前端和后端分別設有前磁力輪和后磁力輪，所述前磁力輪和后磁力輪均為由稀土磁體制成的高強度永磁輪；在所述第一車體和第二車體內分別設有用于驅動前磁力輪和后磁力輪的驅動裝置；在所述第一車體的前方設有鏡頭；在所述第二車體的前方設有打磨機構和測厚機構，所述測厚機構包括固定在所述第二車體前方上端的旋轉電機、與所述旋轉電機連接的旋轉支架和通過固定架固定在所述旋轉支架上的檢測探頭，且在所述檢測探頭的上方設有噴水管，所述噴水管與固定在所述第二車體上的水箱相連。

針對上述技術方案，通過設置第一車體和第二車體形成機器人的雙臂，第一車體和第二車體之間通過轉軸而轉動連接，使機器人在不同管徑的管道或者腔體內移動時將第一車體和第二車體通過轉軸自行活動折疊成一定角度（以轉軸為中心軸線，第一車體和第二車體之間傾斜一定的角度），從而使機器人可以適應于相應直徑的管道，并穩定移動；前磁力輪和后磁力輪分別經過驅動裝置進行驅動，機器人的動力大，當機器人陷入凹陷處時通過驅動不同的磁力輪使車體走出凹陷，從而避免了機器人卡住的問題；同時前、后磁力輪單獨驅動便于對每個單獨的磁力輪的速度進行單獨控制，通過調節第一車體和第二車體的磁力輪的速度不同來實現機器人的轉向。

鏡頭用來對管道或腔體內進行記錄作為視檢的依據；打磨機構用來對管道或腔體內沉淀的物質進行打磨，防止其內部堵塞；測厚機構用來對管道或腔體內部的物件厚度測量，當厚度不合格時配合打磨機構進行打磨。