[發明專利]一種可移動式路錐的布放方法

有效

• 申請號: 202011201434.X
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112342956B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 喬貴方;張穎;喬磊;萬其;陳濤;田榮佳
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: E01F9/692
• 分類號: E01F9/692;E01F9/70;E01F9/654
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 蘇良

1.一種可移動式路錐的布放方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、路錐自動收放車(3)將定位基站(4)和若干可移動式路錐運至目標封閉路段，定位基站(4)固定在目標封閉路段的固定位置P0，路錐自動收放車(3)按照直線放置N個可移動式路錐，相鄰可移動式路錐間距為L；

步驟二、調整定位基站(4)的坐標軸X與道路方向一致，各可移動式路錐通過自身的RTK從機(203)獲取二維空間坐標Pi，定義為初始狀態，i＝1,2,…,N為可移動式路錐的序號；

步驟三、通過手持設備(5)設置目標封閉路段兩端的斜線封閉段分布長度，以確定各可移動式路錐的橫向移動距離；

若一端斜線封閉段沿道路方向的直線長度為n×L，其中，n為一端斜線封閉段可移動式路錐個數；通過手持設備(5)設置當前車道寬度W，則可移動式路錐沿Y軸的橫向移動距離為：其中，j＝1,2,…,n為可移動式路錐在一端斜線封閉段中的序號，第1至n個可移動式路錐與直線封閉段間距逐漸增大；

步驟四、斜線封閉段的各可移動式路錐根據其二維空間坐標Pi和橫向移動距離Dj進行移動，依此完成兩端斜線封閉段的布置，各可移動式路錐位置為Pi'，定義為工作狀態；

步驟五、各可移動式路錐通過自身的RTK從機(203)實時檢測當前位置Pi”，若偏離距離||Pi”-Pi'||≥ΔL，則對應可移動式路錐自動調節至工作狀態位置Pi'，ΔL為設定的偏差距離閥值；

步驟六、道路養護作業完成后，通過手持設備(5)設置全部可移動式路錐返回至初始狀態位置，等待路錐自動收放車(3)自動回收。

2.根據權利要求1所述的一種可移動式路錐的布放方法，其特征在于：所述可移動式路錐包括錐筒(1)、移動底盤(2)及路錐自動收放車(3)，移動底盤(2)包括方形底座(201)，方形底座(201)中心開設與錐筒(1)相適配的圓通孔(209)，方形底座(201)內左、右側各設置一容置槽，其中，左側容置槽內安裝有為所述路錐供電的鋰電池(204)，右側容置槽內安裝有控制板(202)和RTK從機(203)，方形底座(201)底部前、后側中間位置分別設置有前主動輪(205)和后主動輪(207)，方形底座(201)內前、后側中間位置分別設置有用于驅動對應主動輪轉動的前減速電機(206)和后減速電機(208)；方形底座(201)底部還設置有若干萬向支撐輪(2010)；控制板(202)內集成有主控單元(2021)，以及分別與主控單元(2021)相連的LoRA無線通訊單元(2022)、RTK數據讀取單元(2023)和電機驅動單元(2024)，RTK從機(203)與RTK數據讀取單元(2023)相連，電機驅動單元(2024)與兩減速電機相連，錐筒(1)固定在方形底座(201)頂部；

所述路錐自動收放車(3)包括定位基站(4)及手持設備(5)，所述定位基站(4)用于與RTK從機(203)配合，確定各可移動式路錐的坐標；所述手持設備(5)用于與各可移動式路錐中的LoRA無線通訊單元(2022)以自組網形式構建通訊網絡，各可移動式路錐的通訊地址作為可移動式路錐的編號；還用于控制斜線封閉段上各可移動式路錐的布放及回收。

3.根據權利要求2所述的一種可移動式路錐的布放方法，其特征在于：所述減速電機的輸出軸與對應主動輪的轉軸保持垂直，減速電機的輸出軸端部與主動輪轉軸端部通過斜錐齒輪傳動。

4.根據權利要求2所述的一種可移動式路錐的布放方法，其特征在于：所述萬向支撐輪(2010)的數量為四個，于方形底座(201)底部呈四角分布。

5.根據權利要求2所述的一種可移動式路錐的布放方法，其特征在于：所述方形底座(201)上端面四角位置各設置一螺孔，錐筒(1)與方形底座(201)通過螺釘連接。