[發明專利]上料方法、上料裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011200617.X
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112374177A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 鄭利洋;郝金利;余定林;彭慶雄;王勇
• 申請（專利權）人: 深圳創維-RGB電子有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;G01B11/00;G01B11/26
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明公開了一種上料方法、上料裝置及計算機可讀存儲介質，所述上料裝置包括激光傳感器，所述上料方法包括：通過所述激光傳感器檢測工件放置裝置的邊界的坐標信息，所述邊界包括第一邊界以及第二邊界；根據所述坐標信息確定所述工件放置裝置的參考線與預設基線的實際角度；根據所述實際角度以及所述坐標信息，確定工件的目標位置，其中，所述目標位置包括目標坐標信息以及目標角度；根據所述目標位置將所述工件移動至所述工件放置裝置中，以對所述工件進行上料。采用本發明的上料方法對工件進行上料的兼容性更高。

技術領域

本發明涉及工件上料領域，尤其涉及一種上料方法、上料裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在制造業的很多領域中，需要將工件運送到自動化生產線上完成上料作業，在進行上料時，需要先放置工件放置裝置，并進一步將工件放置到工件放置裝置中完成上料，由于工件放置裝置是浮動的狀態，因此，每次實際進行放置時無法將工件防止裝置放在標準位置上，從而使得工件的放置位置也會存在誤差，現有技術為了修正這種誤差，采用的方式是通過計算機視覺對包含工件和工件放置裝置的圖像進行識別，并確定工件放置裝置的位置，在進行識別時，由于工件的形狀、顏色不一，針對不同形狀、顏色的工件需要通過不同的識別算法進行識別，無法對任何形狀、顏色的工件放置的位置進行識別與修正，以使工件放置在標準位置上，可見,其存在兼容性較差的問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種上料方法、上料裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有技術中對工件進行上料所采用的方法兼容性較差的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種上料方法，所述上料方法應用于上料裝置，所述上料裝置包括激光傳感器，所述上料方法包括：

通過所述激光傳感器檢測工件放置裝置的邊界的坐標信息，所述邊界包括第一邊界以及第二邊界；

根據所述坐標信息確定所述工件放置裝置的參考線與預設基線的實際角度，其中，所述坐標信息包括所述第一邊界中的兩個以上坐標點以及所述第二邊界中的一個以上坐標點，所述參考線為所述邊界的任意兩點構成的直線；

根據所述實際角度以及所述坐標信息，確定工件的目標位置，其中，所述目標位置包括目標坐標信息以及目標角度；

根據所述目標位置將所述工件移動至所述工件放置裝置中，以對所述工件進行上料。

優選地，所述根據所述實際角度以及所述坐標信息，確定工件的目標位置的步驟包括：

獲取所述工件放置裝置的預設參考線與所述預設基線的參考角度、所述工件放置裝置的第一參考坐標點以及所述工件的第二參考坐標點；

根據所述參考角度以及所述實際角度，確定角度偏移量；

根據所述第一參考坐標點、所述第二參考坐標點、所述邊界的坐標信息以及所述角度偏移量，確定坐標偏移量；

根據所述角度偏移量以及所述實際角度確定所述目標角度，并根據所述坐標偏移量以及所述第二參考坐標點確定所述目標坐標信息。

優選地，所述通過所述激光傳感器檢測工件放置裝置的邊界的坐標信息的步驟之后，還包括：

確定所述激光傳感器檢測到所述邊界的次數；

在所述次數大于預設次數時，執行所述根據所述坐標信息確定所述工件放置裝置的參考線與預設基線的實際角度的步驟；

在所述次數小于或者等于預設次數時，返回執行所述通過所述激光傳感器檢測工件放置裝置的邊界的坐標信息的步驟。

優選地，所述通過所述激光傳感器檢測工件放置裝置的邊界的步驟包括：

控制所述激光傳感器沿第一方向掃描所述工件放置裝置的表面；