[發明專利]車輛的控制方法、裝置、計算設備及介質

有效

• 申請號: 202011199616.8
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN113753060B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 邊學鵬;竇鳳謙;劉懿;高萌;張亮亮
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

本公開提供了一種車輛的控制方法。該方法包括獲取車輛的當前速率；從多個速率區間中確定當前速率所屬的目標速率區間；確定與目標速率區間對應的周期預測規則；根據當前速率和周期預測規則，確定預測周期；根據預測周期執行路徑預測，以得到預測結果；以及根據預測結果，控制車輛的行駛。本公開還提供了一種車輛的控制裝置、計算設備及介質。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，更具體地，涉及一種車輛的控制方法、裝置、計算設備及介質。

背景技術

模型預測控制算法(以下簡稱為mpc)屬于多步預測算法，mpc有幾個重要的參數：預測時域、控制時域、預測周期等，如何設計這幾項參數是一個重要問題。

相關技術將這些參數全部設為一個固定值，這樣雖然保證了預測周期的一致性，但對于復雜的軌跡(例如復雜的路徑和復雜的速度)，跟蹤效果較差。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種車輛的控制方法、裝置、計算設備及介質。

本公開的一個方面提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取車輛的當前速率；從多個速率區間中確定所述當前速率所屬的目標速率區間；確定與所述目標速率區間對應的周期預測規則；根據所述當前速率和所述周期預測規則，確定預測周期；根據所述預測周期執行路徑預測，以得到預測結果；以及根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛。

根據本公開的實施例，所述方法還包括：獲取預測時域參數N_p，其中，所述N_p為正整數；確定所述多個速率區間中每個速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系；以及根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則。

根據本公開的實施例，所述確定所述多個速率區間中每個速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系，包括：針對所述多個速率區間中每個速率區間，獲取所述速率區間內的多個標準速率和與所述多個標準速率對應的標準預測距離；以及利用所述多個標準速率和所述對應的標準預測距離進行擬合處理，以得到所述速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系。

根據本公開的實施例，所述根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則，包括：根據以下公式配置與每個速率區間對應的周期預測規則：

其中，所述T為所述周期預測規則，所述v_min為預設的速度最小值，所述α、A、B、k1和k2為常數，所述A、B、k1和k2根據所述速率與預測距離之間的函數關系確定，C＝k1*(v3-v2)+B。

根據本公開的實施例，所述根據所述預測周期執行路徑預測，包括：根據預測時域參數N_p和所述預測周期，確定規劃模型；以及利用所述規劃模型，確定N_p個參考點的位置坐標、航向角和速率，作為所述預測結果。

根據本公開的實施例，所述根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛，包括：獲取控制時域參數N_c，其中，所述N_c為正整數；根據所述預測結果，生成N_c個控制指令；以及根據所述N_c個控制指令，在未來N_c個時刻調整所述車輛的行駛參數。

本公開的另一個方面提供了一種車輛的控制裝置，包括：速率獲取模塊，用于獲取車輛的當前速率；區間確定模塊，用于從多個速率區間中確定所述當前速率所屬的目標速率區間；規則確定模塊，用于確定與所述目標速率區間對應的周期預測規則；周期確定模塊，用于根據所述當前速率和所述周期預測規則，確定預測周期；預測模塊，用于根據所述預測周期執行路徑預測，以得到預測結果；以及控制模塊，用于根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛。