[發明專利]車輛的控制方法、裝置、計算設備及介質

有效

• 申請號: 202011199616.8
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN113753060B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 邊學鵬;竇鳳謙;劉懿;高萌;張亮亮
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

1.一種車輛的控制方法，包括：

獲取車輛的當前速率；

從多個速率區間中確定所述當前速率所屬的目標速率區間；

確定與所述目標速率區間對應的周期預測規則；

根據所述當前速率和所述周期預測規則，確定預測周期；

根據所述預測周期執行路徑預測，以得到預測結果；以及

根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛；

上述方法還包括：

獲取預測時域參數N_p，其中，所述N_p為正整數；

確定所述多個速率區間中每個速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系；以及

根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則；

其中，所述根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則，包括：

根據以下公式配置與每個速率區間對應的周期預測規則：

其中，所述T為所述周期預測規則，所述v_min為預設的速度最小值，所述α、A、B、k1和k2為常數，所述A、B、k1和k2根據所述速率與預測距離之間的函數關系確定，C＝k1*(v3-v2)+B。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定所述多個速率區間中每個速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系，包括：

針對所述多個速率區間中每個速率區間，獲取所述速率區間內的多個標準速率和與所述多個標準速率對應的標準預測距離；以及

利用所述多個標準速率和所述對應的標準預測距離進行擬合處理，以得到所述速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述預測周期執行路徑預測，包括：

根據預測時域參數N_p和所述預測周期，確定規劃模型；以及

利用所述規劃模型，確定N_p個參考點的位置坐標、航向角和速率，作為所述預測結果。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛，包括：

獲取控制時域參數N_c，其中，所述N_c為正整數；

根據所述預測結果，生成N_c個控制指令；以及

根據所述N_c個控制指令，在未來N_c個時刻調整所述車輛的行駛參數。

5.一種車輛的控制裝置，包括：

速率獲取模塊，用于獲取車輛的當前速率；

區間確定模塊，用于從多個速率區間中確定所述當前速率所屬的目標速率區間；

規則確定模塊，用于確定與所述目標速率區間對應的周期預測規則；

周期確定模塊，用于根據所述當前速率和所述周期預測規則，確定預測周期；

預測模塊，用于根據所述預測周期執行路徑預測，以得到預測結果；以及

控制模塊，用于根據所述預測結果，控制所述車輛的行駛；

上述裝置還包括：

預測時域獲取模塊，用于獲取預測時域參數N_p，其中，所述N_p為正整數；

函數關系確定模塊，用于確定所述多個速率區間中每個速率區間內的速率與預測距離之間的函數關系；以及

規則配置模塊，用于根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則；

其中，所述根據所述速率與預測距離之間的函數關系和所述預測時域參數N_p，配置與每個所述速率區間對應的周期預測規則，包括：

根據以下公式配置與每個速率區間對應的周期預測規則：

其中，所述T為所述周期預測規則，所述v_min為預設的速度最小值，所述α、A、B、k1和k2為常數，所述A、B、k1和k2根據所述速率與預測距離之間的函數關系確定，C＝k1*(v3-v2)+B。