[發明專利]一種苗木打包機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011199359.8
• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN113383690A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蕪湖晟匯信息科技有限公司
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種苗木打包機器人及其控制方法，包括前機架、后機架、托根氣缸、套袋筒、夾苗機構、螺旋送料機構和收袋口機構，所述前機架與后機架固定連接，所述前機架上設有前平臺板，所述后機架自下而上依次設有后平臺板一、后平臺板二和后平臺板三，所述托根氣缸與前平臺板下端中間緊固連接，所述套袋筒與前平臺板上端中間緊固連接，所述夾苗機構與后平臺板二上端緊固連接，所述螺旋送料機構與后平臺板三上端緊固連接，所述收袋口機構與后平臺板一連接，實現插入移植苗、夾持移植苗、裝有機營養土、托根板下降、打包袋的口收緊，自動化程度高，移植苗打包效率高，勞動強度低。

技術領域

本發明屬于自動化設備技術領域，具體地說，本發明涉及一種苗木打包機器人及其控制方法。

背景技術

隨著我國退耕還林、沙漠綠化政策的持續推進，現代化苗圃培育技術被越來越重視，傳統的移植苗在苗圃中的培育完后打包方式為：將培育好的移植苗從苗圃中挖起來，為了使移植苗根系被盡可能規則的土球包裹住，只能采用人工挖掘方式，然后在土球上套上編織袋或者纏繞上草繩，然后經過現代化物流運輸至移栽的地方。

此外，也有將移植苗移栽至營養袋中，然后向營養袋中裝入營養土，實現移植苗的打包操作。

上述移植苗的打包方式缺點是：

1、移植苗在苗圃中培育時，不需要考慮長成大樹時的苗株間距，所以苗株之間的間距較小，無法通過挖樹機作業，采用人工挖掘方式，挖掘效率低，勞動強度大。

2、在移植苗根系的土球上套上編織袋或者纏繞上草繩，人工套袋或者纏繞草繩，效率低，勞動強度大。

3、移植苗插入營養袋中的位置高低參差不齊，歪斜不直立，使得移植苗根系不完全被營養土包覆，影響移植苗的存活率。

發明內容

本發明提供一種苗木打包機器人及其控制方法，以解決上述背景技術中存在的問題。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：一種苗木打包機器人，包括前機架、后機架、托根氣缸、套袋筒、夾苗機構、螺旋送料機構和收袋口機構，所述前機架與后機架固定連接，所述前機架上設有前平臺板，所述后機架自下而上依次設有后平臺板一、后平臺板二和后平臺板三，所述托根氣缸與前平臺板下端中間緊固連接，所述套袋筒與前平臺板上端中間緊固連接，所述夾苗機構與后平臺板二上端緊固連接，所述螺旋送料機構與后平臺板三上端緊固連接，所述收袋口機構與后平臺板一連接。

優選的，所述托根氣缸的活塞桿端部設有托根板，且托根板與套袋筒滑動連接。

優選的，所述夾苗機構包括旋轉氣缸、齒輪、導向桿一、導向桿二、夾桿一、夾桿二和苗夾機構，所述后平臺板二上設有導向座，所述旋轉氣缸與后平臺板二下端中間緊固連接，所述齒輪與旋轉氣缸的輸出軸連接，所述導向桿一與導向座滑動連接，所述導向桿二與導向座滑動連接，所述導向桿一側壁上設有齒條一，且齒條一與齒輪嚙合，所述導向桿一端部設有導向限位桿一，所述導向桿二側壁上設有齒條二，且齒條二與齒輪嚙合，所述導向桿二端部設有導向限位桿二，所述夾桿一與導向限位桿一滑動連接，且被木柄螺絲鎖緊，所述夾桿二與導向限位桿二滑動連接，且被木柄螺絲鎖緊，所述苗夾機構設有兩個，且分別與夾桿一和夾桿二端部連接。

優選的，所述苗夾機構由夾頭、導向螺栓、調節螺母和壓簧組成，所述夾頭與導向螺栓端部緊固連接，所述導向螺栓穿過夾桿一或夾桿二，且與夾桿一或夾桿二滑動連接，所述調節螺母擰在導向螺栓端部，所述壓簧套設在導向螺栓上，且將導向螺栓張緊。