[發(fā)明專利]一種苗木打包機器人及其控制方法

在審

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• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN113383690A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖晟匯信息科技有限公司
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種苗木打包機器人，其特征在于：包括前機架(1)、后機架(2)、托根氣缸(3)、套袋筒(4)、夾苗機構(gòu)(5)、螺旋送料機構(gòu)(6)和收袋口機構(gòu)(7)，所述前機架(1)與后機架(2)固定連接，所述前機架(1)上設有前平臺板(10)，所述后機架(2)自下而上依次設有后平臺板一(20)、后平臺板二(21)(21)和后平臺板三(22)，所述托根氣缸(3)與前平臺板(10)下端中間緊固連接，所述套袋筒(4)與前平臺板(10)上端中間緊固連接，所述夾苗機構(gòu)(5)與后平臺板二(21)(21)上端緊固連接，所述螺旋送料機構(gòu)(6)與后平臺板三(22)上端緊固連接，所述收袋口機構(gòu)(7)與后平臺板一(20)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種苗木打包機器人，其特征在于：所述托根氣缸(3)的活塞桿端部設有托根板(30)，且托根板(30)與套袋筒(4)滑動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種苗木打包機器人，其特征在于：所述夾苗機構(gòu)(5)包括旋轉(zhuǎn)氣缸(50)、齒輪(51)、導向桿一(52)、導向桿二(53)、夾桿一(54)、夾桿二(55)和苗夾機構(gòu)(56)，所述后平臺板二(21)上設有導向座(21-1)，所述旋轉(zhuǎn)氣缸(50)與后平臺板二(21)(21)下端中間緊固連接，所述齒輪(51)與旋轉(zhuǎn)氣缸(50)的輸出軸連接，所述導向桿一(52)與導向座(21-1)滑動連接，所述導向桿二(53)與導向座(21-1)滑動連接，所述導向桿一(52)側(cè)壁上設有齒條一(52-1)，且齒條一(52-1)與齒輪(51)嚙合，所述導向桿一(52)端部設有導向限位桿一(52-2)，所述導向桿二(53)側(cè)壁上設有齒條二(53-1)，且齒條二(53-1)與齒輪(51)嚙合，所述導向桿二(53)端部設有導向限位桿二(53-2)，所述夾桿一(54)與導向限位桿一(52-2)滑動連接，且被木柄螺絲鎖緊，所述夾桿二(55)與導向限位桿二(53-2)滑動連接，且被木柄螺絲鎖緊，所述苗夾機構(gòu)(56)設有兩個，且分別與夾桿一(54)和夾桿二(55)端部連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種苗木打包機器人，其特征在于：所述苗夾機構(gòu)(56)由夾頭(56-1)、導向螺栓(56-2)、調(diào)節(jié)螺母(56-3)和壓簧(56-4)組成，所述夾頭(56-1)與導向螺栓(56-2)端部緊固連接，所述導向螺栓(56-2)穿過夾桿一(54)或夾桿二(55)，且與夾桿一(54)或夾桿二(55)滑動連接，所述調(diào)節(jié)螺母(56-3)擰在導向螺栓(56-2)端部，所述壓簧(56-4)套設在導向螺栓(56-2)上，且將導向螺栓(56-2)張緊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種苗木打包機器人，其特征在于：所述螺旋送料機構(gòu)(6)包括底座板(60)、封頭板(61)、電機板(62)、送料筒(63)、送料螺旋軸(64)、送料電機(65)、減速器(66)、儲料斗(67)和出料槽(68)，所述底座板(60)與后平臺板三(22)緊固連接，所述封頭板(61)與底座板(60)一端緊固連接，所述電機板(62)與底座板(60)緊固連接，所述送料筒(63)一端通過法蘭與封頭板(61)緊固連接，另外一端通過法蘭與電機板(62)緊固連接，所述送料螺旋軸(64)插入送料筒(63)中，且兩端通過帶座軸承分別與封頭板(61)和電機板(62)連接，所述送料電機(65)與減速器(66)緊固連接，減速器(66)與電機板(62)緊固連接，所述送料螺旋軸(64)與減速器(66)輸出軸通過聯(lián)軸器連接，所述儲料斗(67)與送料筒(63)的入料口相通連接，所述出料槽(68)與送料筒(63)的出料口相通連接。