[發(fā)明專利]一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法

有效

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• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN112324440B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設計）人: 辛鳳陽;王忠鑫;曾祥玉;王金金;宋波;趙明;李杰
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團沈陽設計研究院有限公司
• 主分類號: G06F17/00
• 分類號: G06F17/00;E21C47/10
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 張琇

一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，涉及露天礦采礦領域。該方法包括獲取露天礦基礎信息的步驟、確定露天礦卸載區(qū)域的步驟以及控制卡車駛入的步驟，該方法有利于卡車分類的卸載物料，利用本方法可以提前獲得破碎站以及排土場卸載區(qū)域的邊界，為日后的無人駕駛提供了可靠的技術支持，一方面節(jié)省了人力，另一方面也保證了人員安全，且大幅提高了工作效率。

技術領域

本發(fā)明涉及露天礦采礦領域，特別涉及一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法。

背景技術

露天礦卸載區(qū)域按照設備轉載的物料類型分為卸礦點和排土場，卸礦點在露天礦是以破碎站為主，由于運距過遠，所以采用破碎站-帶式輸送機來替代遠距離輸送礦石。破碎站按照移動方式具體分為固定式破碎站、半固定式破碎站和移動式破碎站。固定式破碎站和半固定式破碎站是應用在單斗卡車工藝運輸過程，破碎站的具體結構示意圖如圖1所示。而移動式破碎站是應用在半連續(xù)工藝和連續(xù)工藝運輸過程。礦山卸載區(qū)域的形成是由礦山調度人員憑借直觀印象畫線圈定區(qū)域大小，現(xiàn)實中露天礦卸載區(qū)域則是隨著礦山的生產在不斷變化的，人工圈定方式存在極大誤差，不利于日后的礦山無人駕駛技術的發(fā)展。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法。

本發(fā)明所采用的技術方案是：一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法。其技術要點是，包括:

確定露天礦基礎信息的步驟，包括露天礦固定式破碎站卸料口兩個端點位置坐標、半固定式破碎站卸料口兩個端點位置坐標、排土場每層臺階的出口位置坐標以及每層臺階上的推土機雙履帶中心位置坐標和發(fā)動機機蓋前側位置坐標；

確定露天礦卸載區(qū)域的步驟,包括獲取破碎站卸載區(qū)域的步驟和獲取排土場卸載區(qū)域的步驟,具體為:

獲取破碎站卸載區(qū)域的步驟，過程為：根據(jù)露天礦固定式、半固定式破碎站卸料口兩個端點位置信息計算破碎站其他端點位置坐標，各坐標相鄰兩點連線確定的區(qū)域為破碎站卸載區(qū)域坐標；

確定排土場卸載區(qū)域的步驟，過程為：獲取不同臺階的推土機雙履帶中心位置坐標和發(fā)動機機蓋前側位置坐標；確定不同臺階的排土場出口位置坐標；同一臺階范圍在5°以內連線長度進行比較，得出最遠距離排土場邊界點，長此以往進行循環(huán)得到排土場最優(yōu)邊界點，將邊界點依次連線獲得該臺階排土場邊界；然后，按照上述方法，獲取不同臺階的邊界；依據(jù)各臺階邊界獲得排土場區(qū)域邊界；

服務器將計算出的露天礦卸載區(qū)域信息發(fā)送給卡車終端，卡車接收后沿礦山路徑駛入；服務器實時獲取卡車的位置信號，并計算卡車與露天礦卸載區(qū)域的距離，若距離在設定的閾值范圍內責提示卡車減速或停車。

上述方案中，確定露天礦卸載區(qū)域的步驟，還包括更新破碎站卸料口位置信息的步驟，具體為：對于半固定式破碎站，服務器實時獲取破碎站裝卸料口的兩個端點坐標，對當前采集到的位置信息與前一時刻采集到的位置信息進行比較，若大于設定的閾值，則說明半固定式破碎站位置改變，按照確定露天礦卸載區(qū)域的步驟重新計算邊界。

上述方案中，確定排土場卸載區(qū)域的步驟，還包括更新各層臺階邊界的步驟，具體為，服務器實時獲取推土機雙履帶中心位置信息，并對當前采集到的雙履帶中心位置信息與前一時刻采集到的雙履帶中心位置信息進行比較，若大于設定的閾值，則按照確定排土場卸載區(qū)域的步驟重新計算邊界。

上述方案中，卡車沿礦山路徑駛入破碎站卸料口時，先采集卡車上卡車司機駕駛室上端位置點坐標和卡車車廂尾部中心點坐標；調整卡車方向，保證卡車上兩點之間的連線與破碎站臨近卸料口一邊垂直。

上述方案中，卡車沿礦山路徑駛入排土場卸載區(qū)域時，先采集卡車上卡車司機駕駛室上端位置點坐標和卡車車廂尾部中心點坐標；調整卡車方向，保證卡車上兩點之間的連線與計算的排土場卸載區(qū)域邊界線垂直。