[發(fā)明專利]一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011199187.4
• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN112324440B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 辛鳳陽;王忠鑫;曾祥玉;王金金;宋波;趙明;李杰
• 申請（專利權(quán)）人: 中煤科工集團沈陽設(shè)計研究院有限公司
• 主分類號: G06F17/00
• 分類號: G06F17/00;E21C47/10
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 張琇

1.一種自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，其特征在于，包括:

獲取露天礦基礎(chǔ)信息的步驟，包括露天礦固定式破碎站卸料口兩個端點位置坐標、半固定式破碎站卸料口兩個端點位置坐標、排土場每層臺階的出口位置坐標以及每層臺階上的推土機雙履帶中心位置坐標和發(fā)動機機蓋前側(cè)位置坐標；

確定露天礦卸載區(qū)域的步驟,包括獲取破碎站卸載區(qū)域的步驟和確定排土場卸載區(qū)域的步驟,具體為:

獲取破碎站卸載區(qū)域的步驟，過程為：根據(jù)露天礦固定式破碎站卸料口兩個端點位置信息、半固定式破碎站卸料口兩個端點位置信息計算破碎站其他端點位置坐標，各坐標連線確定的區(qū)域為破碎站卸載區(qū)域；

確定排土場卸載區(qū)域的步驟，過程為：當推土機正常工作狀態(tài)下，獲取不同臺階的推土機雙履帶中心位置坐標和發(fā)動機機蓋前側(cè)位置坐標；確定不同臺階的排土場出口位置坐標；不同臺階上，將本臺階排土場出口位置坐標與本臺階推土機雙履帶中心位置坐標進行連線，范圍在5°以內(nèi)連線長度進行比較，得出最遠距離排土場邊界點，長此以往進行循環(huán)得到排土場最優(yōu)邊界點，將邊界點依次連線獲得該臺階排土場邊界；然后，按照上述方法，獲取不同臺階的邊界；依據(jù)各臺階邊界獲得排土場區(qū)域邊界；

服務(wù)器將計算出的露天礦卸載區(qū)域信息發(fā)送給卡車終端，卡車接收后沿礦山路徑駛?cè)耄环?wù)器實時獲取卡車的位置信號，并計算卡車與露天礦卸載區(qū)域的距離，若距離在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)則提示卡車減速或停車。

2.如權(quán)利要求1所述的自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，其特征在于，確定露天礦卸載區(qū)域的步驟，還包括更新破碎站卸料口位置信息的步驟，具體為：對于半固定式破碎站，服務(wù)器實時獲取破碎站裝卸料口的兩個端點坐標，對當前采集到的位置信息與前一時刻采集到的位置信息進行比較，若大于設(shè)定的閾值，則說明半固定式破碎站位置改變，按照確定露天礦卸載區(qū)域的步驟重新計算邊界。

3.如權(quán)利要求1所述的自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，其特征在于，確定排土場卸載區(qū)域的步驟，還包括更新各層臺階邊界的步驟，具體為，服務(wù)器實時獲取推土機雙履帶中心位置信息，并對當前采集到的雙履帶中心位置信息與前一時刻采集到的雙履帶中心位置信息進行比較，若大于設(shè)定的閾值，則按照確定排土場卸載區(qū)域的步驟重新計算邊界。

4.如權(quán)利要求1所述的自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，其特征在于，卡車沿礦山路徑駛?cè)肫扑檎拘读峡跁r，先采集卡車司機駕駛室上端位置點坐標和卡車車廂尾部中心點坐標；調(diào)整卡車方向，保證卡車上兩點之間的連線與破碎站臨近卸料口垂直。

5.如權(quán)利要求1所述的自動識別獲取露天礦單斗卡車工藝卸載區(qū)域的方法，其特征在于，卡車沿礦山路徑駛?cè)肱磐翀鲂遁d區(qū)域時，先采集卡車司機駕駛室上端位置點坐標和卡車車廂尾部中心點坐標；調(diào)整卡車方向，保證卡車上兩點之間的連線與計算的排土場卸載區(qū)域邊界線垂直。