[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車的方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011198265.9
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN112298167A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇;晏芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車的方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：在自動(dòng)泊車的過程中，確定針對(duì)待泊車車位的目標(biāo)泊車位置，在所述待泊車車位中存在障礙物時(shí)，確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置，根據(jù)所述障礙物位置，更新所述目標(biāo)泊車位置，以按照更新后的目標(biāo)泊車位置進(jìn)行自動(dòng)泊車。通過本發(fā)明實(shí)施例，實(shí)現(xiàn)了對(duì)待泊車車位中障礙物位置的檢測(cè)，并通過更新泊車位置進(jìn)行泊車，避免了車輛與障礙物的碰撞，提高了泊車的安全性和平穩(wěn)性，提升了用戶的行駛體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛泊車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動(dòng)泊車的方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，泊車車位中通常會(huì)存在障礙物，如限位擋桿、路沿等，以限制車輛的泊車位置，避免在泊車時(shí)，車輛與泊車車位后方的物體相撞。

然而，由于障礙物的高度太低，進(jìn)而導(dǎo)致車輛在泊車時(shí)無法檢測(cè)到障礙物的存在，使得車輛容易與障礙物發(fā)生碰撞，從而降低了泊車的平穩(wěn)性，甚至?xí)?dǎo)致車輛的底盤被障礙物剮蹭到，對(duì)車輛造成損傷，從而降低了泊車的安全性，影響了用戶的行駛體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種自動(dòng)泊車的方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：

一種自動(dòng)泊車的方法，所述方法包括：

在自動(dòng)泊車的過程中，確定針對(duì)待泊車車位的目標(biāo)泊車位置；

在所述待泊車車位中存在障礙物時(shí)，確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置；

根據(jù)所述障礙物位置，更新所述目標(biāo)泊車位置，以按照更新后的目標(biāo)泊車位置進(jìn)行自動(dòng)泊車。

可選地，所述確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置，包括：

在所述待泊車車位中，確定包含所述障礙物的目標(biāo)感興趣區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)感興趣區(qū)域，確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置。

可選地，所述在所述待泊車車位中，確定包含所述障礙物的目標(biāo)感興趣區(qū)域，包括：

在所述待泊車車位中，確定多個(gè)待確定感興趣區(qū)域；

確定所述多個(gè)待確定感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的測(cè)量點(diǎn)；

根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)，從所述多個(gè)待確定感興趣區(qū)域中，確定包含所述障礙物的目標(biāo)感興趣區(qū)域。

可選地，所述根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)，從所述多個(gè)待確定感興趣區(qū)域中，確定包含所述障礙物的目標(biāo)感興趣區(qū)域，包括：

根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)，生成測(cè)量點(diǎn)統(tǒng)計(jì)信息；

根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)統(tǒng)計(jì)信息，從所述多個(gè)待確定感興趣區(qū)域中，確定包含所述障礙物的目標(biāo)感興趣區(qū)域。

可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)感興趣區(qū)域，確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置，包括：

確定所述目標(biāo)感興趣區(qū)域的寬度信息；

根據(jù)所述寬度信息，確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物位置。

可選地，在所述根據(jù)所述障礙物位置，更新所述目標(biāo)泊車位置之前，還包括：

確定所述障礙物對(duì)應(yīng)的屬性信息；

判斷所述屬性信息是否為目標(biāo)屬性；

在判定所述屬性信息為目標(biāo)屬性時(shí)，生成泊車預(yù)警信息。

可選地，所述障礙物為以下任意一項(xiàng)：

限位檔桿、路沿。

一種自動(dòng)泊車的裝置，所述裝置包括：

目標(biāo)泊車位置確定模塊，用于在自動(dòng)泊車的過程中，確定針對(duì)待泊車車位的目標(biāo)泊車位置；