[發明專利]一種自動泊車的方法及裝置、車輛、存儲介質

在審

• 申請號: 202011198265.9
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112298167A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇;晏芳
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種自動泊車的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自動泊車的過程中，確定針對待泊車車位的目標泊車位置；

在所述待泊車車位中存在障礙物時，確定所述障礙物對應的障礙物位置；

根據所述障礙物位置，更新所述目標泊車位置，以按照更新后的目標泊車位置進行自動泊車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述障礙物對應的障礙物位置，包括：

在所述待泊車車位中，確定包含所述障礙物的目標感興趣區域；

根據所述目標感興趣區域，確定所述障礙物對應的障礙物位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述待泊車車位中，確定包含所述障礙物的目標感興趣區域，包括：

在所述待泊車車位中，確定多個待確定感興趣區域；

確定所述多個待確定感興趣區域對應的測量點；

根據所述測量點，從所述多個待確定感興趣區域中，確定包含所述障礙物的目標感興趣區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述測量點，從所述多個待確定感興趣區域中，確定包含所述障礙物的目標感興趣區域，包括：

根據所述測量點，生成測量點統計信息；

根據所述測量點統計信息，從所述多個待確定感興趣區域中，確定包含所述障礙物的目標感興趣區域。

5.根據權利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標感興趣區域，確定所述障礙物對應的障礙物位置，包括：

確定所述目標感興趣區域的寬度信息；

根據所述寬度信息，確定所述障礙物對應的障礙物位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述障礙物位置，更新所述目標泊車位置之前，還包括：

確定所述障礙物對應的屬性信息；

判斷所述屬性信息是否為目標屬性；

在判定所述屬性信息為目標屬性時，生成泊車預警信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物為以下任意一項：

限位檔桿、路沿。

8.一種自動泊車的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

目標泊車位置確定模塊，用于在自動泊車的過程中，確定針對待泊車車位的目標泊車位置；

障礙物位置確定模塊，用于在所述待泊車車位中存在障礙物時，確定所述障礙物對應的障礙物位置；

目標泊車位置更新模塊，用于根據所述障礙物位置，更新所述目標泊車位置，以按照更新后的目標泊車位置進行自動泊車。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的一種自動泊車的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的一種自動泊車的方法。