[發明專利]一種汽車盲區檢測報警方法及系統

有效

• 申請號: 202011197942.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112277799B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 袁松
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 唐錫嬌

本發明公開了一種汽車盲區檢測報警方法及系統，該方法包括：S1、根據車輛行駛的車速Vo、方向盤轉角、橫擺角速度，判斷車輛行駛模式，然后執行S2；S2、根據車輛行駛模式和車輛行駛的車速Vo，確定報警區域，然后執行S3；S3、判斷是否有目標進入報警區域，如果是，則執行S4，否則結束；S4、判斷目標是否有歷史跟蹤軌跡，如果是，則執行S6，否則執行S5；S5、判斷目標是否滿足二次篩選條件，如果是，則執行S6，否則返回執行S3；S6、判斷目標在報警區域持續時間是否超過預設的第一時間閾值，如果是，則進行目標報警，然后結束，否則返回執行S3。本發明能降低在靜止的護欄、圍墻等容易產生誤報警的環境下的誤報警率。

技術領域

本發明屬于汽車電器領域，具體涉及一種汽車盲區檢測報警方法及系統。

背景技術

在汽車智能化的大背景下，當前基于毫米波雷達的智能行車駕駛輔助系統，已經被廣泛應用于各大品牌廠家的各種汽車車型，普及率顯著提升，汽車用戶對智能駕駛輔助越來越感興趣，開始了解得更多，要求也更加高。作為智能駕駛輔助系統之一的盲區檢測報警系統目前已經成為了乘用車的中高配車型甚至高端車型的標配。隨著盲區檢測報警系統的廣泛應用，其面臨的復雜多樣的行駛環境，給適應體驗能力帶來了挑戰。

現有的盲區檢測報警方法普遍存在以下缺點：

1）車身、保險杠布置毫米波雷達的可視角度越來越寬泛，毫米波雷達的檢測區域越來越大，毫米波雷達探測到車身兩側的干擾目標更多，時間更長，且毫米波雷達受其本身硬件參數性能的影響和限制，尤其在低成本的狀態下難以達到理想的測距、測速和角度分辨率、精度。

2）信噪（雜）比檢測與常用的恒虛警率（CFAR，Constant False-Alarm Rate）檢測在徹底消除環境的干擾后，會發生漏報警；此方法難以對具有相同真值屬性的干擾目標進行剔除，不可避免地面對強干擾仍有較高的誤報警率。

3）通過頻譜包絡線及信噪（雜）比，單幀建立目標，多幀確認報警的方式，常規狀態下能一定程度地提高盲區報警正確率，但在應對復雜路況信息（比如多徑反射、彎道場景、不規則護欄、圍檔、路燈桿）時，仍難以解決真假目標在各個判斷屬性上的閾值交叉。

發明內容

本發明的目的是提供一種汽車盲區檢測報警方法及系統，以降低在靜止的護欄、圍墻、隧道、路燈桿等容易產生誤報警的環境下的誤報警率。

本發明所述的汽車盲區檢測報警方法，包括：

S1、根據車輛行駛的車速Vo、方向盤轉角、橫擺角速度，判斷車輛行駛模式，然后執行S2；其中，車輛行駛模式是指車輛直線行駛或者車輛轉彎行駛；

S2、根據車輛行駛模式和車輛行駛的車速Vo，確定報警區域，然后執行S3；

S3、判斷是否有目標進入報警區域，如果是，則執行S4，否則結束；

S4、判斷目標是否有歷史跟蹤軌跡，如果是，則執行S6，否則執行S5；

S5、判斷目標是否滿足二次篩選條件，如果是，則執行S6，否則返回執行S3；

S6、判斷目標在報警區域持續時間是否超過預設的第一時間閾值，如果是，則進行目標報警，然后結束，否則返回執行S3。

優選的，所述根據車輛行駛的車速Vo、方向盤轉角、橫擺角速度，判斷車輛行駛模式的方式為：