[發(fā)明專利]一種汽車盲區(qū)檢測報警方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011197942.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112277799B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁松
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 唐錫嬌

1.一種汽車盲區(qū)檢測報警方法，其特征在于，包括：

S1、根據(jù)車輛行駛的車速Vo、方向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度，判斷車輛行駛模式，然后執(zhí)行S2；其中，車輛行駛模式是指車輛直線行駛或者車輛轉(zhuǎn)彎行駛；

S2、根據(jù)車輛行駛模式和車輛行駛的車速Vo，確定報警區(qū)域，然后執(zhí)行S3；

S3、判斷是否有目標(biāo)進入報警區(qū)域，如果是，則執(zhí)行S4，否則結(jié)束；

S4、判斷目標(biāo)是否有歷史跟蹤軌跡，如果是，則執(zhí)行S6，否則執(zhí)行S5；其中，若目標(biāo)沒有發(fā)生變化，且目標(biāo)在檢測區(qū)域內(nèi)報警區(qū)域外持續(xù)跟蹤車輛的時間超過預(yù)設(shè)的第二時間閾值，則判定目標(biāo)有歷史跟蹤軌跡；

S5、判斷目標(biāo)是否滿足二次篩選條件，如果是，則執(zhí)行S6，否則返回執(zhí)行S3；

S6、判斷目標(biāo)在報警區(qū)域持續(xù)時間是否超過預(yù)設(shè)的第一時間閾值，如果是，則進行目標(biāo)報警，然后結(jié)束，否則返回執(zhí)行S3；

所述根據(jù)車輛行駛模式和車輛行駛的車速Vo，確定報警區(qū)域的方式為：如果車輛直線行駛，則確定所述報警區(qū)域為檢測區(qū)域內(nèi)由A、B、E、D、C點依次連接圍成的五邊形區(qū)域；如果車輛轉(zhuǎn)彎行駛，則確定所述報警區(qū)域為檢測區(qū)域內(nèi)由A、B、C'、E'、D'點依次連接圍成的五邊形區(qū)域；其中，A點到車輛后視鏡的橫向距離為預(yù)設(shè)的第一寬度、縱向距離為預(yù)設(shè)的第一長度，B點到A點的橫向距離為預(yù)設(shè)的第二寬度、縱向距離為0，C點到A點的橫向距離為0，C點到車尾的縱向距離為預(yù)設(shè)的第二長度，D點到A點的橫向距離為預(yù)設(shè)的第三寬度，D點到車尾的縱向距離為Y，E點到A點的橫向距離為預(yù)設(shè)的第二寬度，E點到車尾的縱向距離為Y，C'點到A點的橫向距離為預(yù)設(shè)的第二寬度，C'點到車尾的縱向距離為預(yù)設(shè)的第二長度，D'點到A點的橫向距離為0，D'點到車尾的縱向距離為Y，E'點到A點的橫向距離為預(yù)設(shè)的第二寬度減預(yù)設(shè)的第三寬度，E'點到車尾的縱向距離為Y，預(yù)設(shè)的第二寬度大于預(yù)設(shè)的第三寬度，預(yù)設(shè)的第三寬度大于預(yù)設(shè)的第一寬度，預(yù)設(shè)的第二長度大于預(yù)設(shè)的第一長度，Y大于預(yù)設(shè)的第二長度，且Y隨車輛行駛的車速Vo動態(tài)變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車盲區(qū)檢測報警方法，其特征在于：所述根據(jù)車輛行駛的車速Vo、方向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度，判斷車輛行駛模式的方式為：

如果滿足條件a~f中的任一條件，則判定車輛轉(zhuǎn)彎行駛，否則判定車輛直線行駛；其中，條件a為：橫擺角速度大于預(yù)設(shè)的角速度閾值；條件b為：車速Vo大于0且小于或等于預(yù)設(shè)的第一速度閾值，且方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)角閾值；條件c為：車速Vo大于預(yù)設(shè)的第一速度閾值且小于或等于預(yù)設(shè)的第二速度閾值，且方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的第二轉(zhuǎn)角閾值；條件d為：車速Vo大于預(yù)設(shè)的第二速度閾值且小于或等于預(yù)設(shè)的第三速度閾值，且方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的第三轉(zhuǎn)角閾值；條件e為：車速Vo大于預(yù)設(shè)的第三速度閾值且小于或等于預(yù)設(shè)的第四速度閾值，且方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的第四轉(zhuǎn)角閾值；條件f為：車速Vo大于預(yù)設(shè)的第四速度閾值，且方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的第五轉(zhuǎn)角閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車盲區(qū)檢測報警方法，其特征在于：所述Y隨車輛行駛的車速Vo動態(tài)變化的方式為：

當(dāng)所述車速Vo大于零且小于或等于預(yù)設(shè)的第五速度閾值V₅時，Y=（V₅+13）÷7；當(dāng)所述車速Vo大于預(yù)設(shè)的第五速度閾值V₅且小于或等于預(yù)設(shè)的第六速度閾值時，Y=（Vo+13）÷7；當(dāng)所述車速Vo大于預(yù)設(shè)的第六速度閾值且小于或等于預(yù)設(shè)的第七速度閾值V₇時，Y=Vo÷18+5；當(dāng)所述車速大于預(yù)設(shè)的第七速度閾值V₇時，Y=V₇÷18+5。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車盲區(qū)檢測報警方法，其特征在于：若目標(biāo)在報警區(qū)域內(nèi)的橫向速度分量Vx大于預(yù)設(shè)的第一速度分量閾值，且縱向速度分量Vy大于預(yù)設(shè)的第二速度分量閾值，且持續(xù)存在時間Tr大于S÷Vo，則判定目標(biāo)滿足二次篩選條件；其中，S表示預(yù)設(shè)的距離閾值。