[發明專利]基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法在審
| 申請號： | 202011196745.1 | 申請日： | 2020-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN112325804A | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發明（設計）人： | 王夢濤;劉魁星;張敏梁;黃俊仁 | 申請（專利權）人： | 上海新時達機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/26 | 分類號： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 上海華祺知識產權代理事務所(普通合伙) 31247 | 代理人： | 劉衛宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 激光 跟蹤 機器人 裝配 誤差 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
將激光儀靶球固定于機器人末端，依次單動機器人的所有軸，每個軸單動N次，N≥3,并通過激光跟蹤儀采集靶球球心的位置坐標，得到所有軸的點組P1～Pm，m為機器人的軸數；其中，在機器人的每個軸單動之前先控制機器人回到同一個預定位置；
分別根據點組P1～Pm通過擬合得到所有軸的轉動平面α1～αm；
計算機器人每相鄰兩軸的轉動平面之間的夾角；
對計算得到的每相鄰兩軸的轉動平面之間的夾角與相應的相鄰兩軸的夾角設計值求差，求差結果作為機器人相鄰兩軸的裝配誤差。
2.如權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法，其特征在于，通過激光跟蹤儀的配套軟件擬合得到所有軸的轉動平面α1～αm，并計算機器人每相鄰兩軸的轉動平面之間的夾角。
3.如權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法，其特征在于，通過最小二乘法擬合得到機器人各軸的轉動平面，并通過計算每相鄰兩軸的轉動平面的法向量之間的夾角，得到每相鄰兩軸的轉動平面之間的夾角。
4.如權利要求1所述的基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法，其特征在于，所述的預定位置為機器人的零位。
5.如權利要求4所述的基于激光跟蹤儀的機器人裝配誤差檢測方法，其特征在于，所述的機器人為六軸工業機器人，m＝6。
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