[發明專利]一種道路巡航方法、裝置及介質

有效

• 申請號: 202011196409.7
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112277944B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 熊健;楊振霖
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請公開一種道路巡航方法、裝置及介質，本申請通過獲取當前車輛的車況數據，以及至少一個目標車輛的車況數據；當滿足預設條件時，利用預設的駕駛員操作分析模型對至少一個目標車輛的車況數據進行駕駛員操作分析處理，得到至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據；基于當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡；基于至少一個目標車輛的車況數據和至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據，預測至少一個目標車輛的行駛軌跡；根據當前車輛的變道行駛軌跡和至少一個目標車輛的行駛軌跡，確定當前車輛的控制策略數據；基于控制策略數據控制當前車輛進行道路巡航操作，可以大大提高自動駕駛車輛在道路上變道的安全性和穩定性，提升乘客體驗感。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種道路巡航方法、裝置及介質。

背景技術

在目前的道路巡航設計中，控制當前車輛是否變道的決策主要來自角雷達的數據輸入。在當前車輛穩定跟車的情況下，如果當前車輛設定車速低于前車車速，系統會持續收集來自角雷達的數據信號，通過角雷達的數據信號確定目標車道的前后方范圍內是否有車輛存在，如果持續5秒內沒有探測到車輛，則會發出變道請求，系統將控制車輛變道至目標車道。如果探測到車輛，則系統不會控制車輛變道，繼續跟車。然而，因為角雷達的探測距離僅有側向的30至50米，換算成行進方向上的距離可能不足20米，而在高速道路上，利用HWP(high way pilot，高速公路巡航)對車輛進行自動駕駛控制，20米的距離相對于車速來說不夠長。如果主要依靠角雷達的數據信號進行車輛變道，可能會在變道過程中遭遇快速接近的后車或者突然制動的前車。并且，角雷達存在盲區，例如與當前車輛平行的車輛可能無法被角雷達探測到。因此，現有技術中的道路巡航設計，存在車輛內乘客體驗感差，車輛變道不安全的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種道路巡航方法、裝置及介質，可以大大提高自動駕駛車輛在道路上變道的安全性和穩定性，提升乘客體驗感。

為了達到上述申請的目的，本申請提供了一種道路巡航方法，該方法包括：

獲取當前車輛的車況數據，以及至少一個目標車輛的車況數據；

當所述當前車輛的車況數據，和/或，所述至少一個目標車輛的車況數據滿足預設條件時，利用預設的駕駛員操作分析模型對所述至少一個目標車輛的車況數據進行駕駛員操作分析處理，得到所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據；

基于所述當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡；

基于所述至少一個目標車輛的車況數據和所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據，預測所述至少一個目標車輛的行駛軌跡；

根據所述當前車輛的變道行駛軌跡和所述至少一個目標車輛的行駛軌跡，確定當前車輛的控制策略數據；

基于所述當前車輛的控制策略數據控制當前車輛進行道路巡航操作。

另一方面，本申請還提供一種道路巡航裝置，該裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取當前車輛的車況數據，以及至少一個目標車輛的車況數據；

分析模塊，用于利用預設的駕駛員操作分析模型對所述至少一個目標車輛的車況數據進行駕駛員操作進行分析處理，得到所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據；

第一預測模塊，用于基于所述當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡；

第二預測模塊，用于基于所述至少一個目標車輛的車況數據和所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據，預測所述至少一個目標車輛的行駛軌跡；

控制策略數據確定模塊，用于根據所述當前車輛的變道行駛軌跡和所述至少一個目標車輛的行駛軌跡，確定當前車輛的控制策略數據；

控制模塊，用于基于所述當前車輛的控制策略數據控制當前車輛進行高速道路巡航操作。